Arduino智能小车设计(一)

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2020年12月13日 09时12分

这一个月来

 

距离实验室纳新后,已经过去一个月左右了。听取了学长的建议,这段时间也一直在搞Arduino这个软件,还算不错的认识了这个开源软件。(自我认为) 但是现在的依旧是一个小萌新,不说在软件代码的掌握程度,现在连有些最基本的硬件的名字也都叫不上来几个。不过还好,自己也不是单打独斗,通过和同组成员的讨论也还算是一点一点进步吧。最幸运的是,每次我遇到不会的东西,他们都可以帮我解答。

 

从今天开始,就要正式做起Arduino智能小车。因为之前写的博客比较糙,连自己翻的勇气都没有,所以我现在这立个Flag,要认认真真的完成每一篇博客和这次的项目,希望三个周后能对的起自己的这些话。

 

今天起,正式起步。

 

自我要求:各功能的介绍,画出小车实现各功能的模块图,所需部件及其介绍和使用方法(我当时就因为一些零件的使用方法而头痛过。),各功能的代码。每次博客记录下自己所遇到的问题和解决方案。

 

 

智能小车的功能介绍:

 

1、 走直线

2、 寻线(S线)

3、 避障碍

4、 蓝牙控制

 

各功能流程图:

 

学长要求每个功能设计画出流程图,以前学C的时候也没有好好听老师讲,头大。要求提出的时候,咱也不敢说,咱也不敢问,只好硬着头皮做了(当然也会借鉴一下网上的,但我尽量细化,把一些重点单独在流程图标出来,也算以示不同,也可以用作强调,所以流程图我会在小车的设计中,不断加以修改,真正在显示在博客上的,应该就是最终的流程图)。

 

1.避障碍功能流程图

 

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2.寻线功能流程图

 

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3.蓝牙控制功能流程图

 

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我的想法(这全是我的个人观点,大家看看就好,不要作为重要的参考,因为我也不确定是不是正确的。列出来,是希望可以和大家一起交流,以及获得大家更好的建议):

 

1.在设置避障碍流程图时想到,是否可以实现在小车行走过程中,进行避障碍转弯(即检测到前方有障碍物而左右方无障碍物时,不停止,直接进行转弯)。仔细想了想,智能小车避障碍硬件主要使用的是HC-SR04 超声波测距模块,查取资料HC-SR04 超声波测距模块的侦测角度不超过15.6°(不太明白为什么会有最大侦测角度。。),侦测距离在2cm-450cm内,而我每次检测的距离为50cm,这个距离很小,导致侦查的距离就很小(勾股定理吧),不太现实。况且如果真的要这样做,那么应该要过滤这部分超声波,即分成直线,左侧边,右侧边,算法可能会很复杂吧。。

 

2.询问了学长寻线功能的原理(具体在后续的博客说),有两个方法可以实现,用两个或者三个红外传感器实现。如果用两种红外传感器的话,小车就会扭来扭去(柯基臀),速度可能也会慢吧。如果用三种,用第三个红外传感器专门检测黑线,这样可以有效的减少小车的扭曲程度,比较美观。

 

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