ROS Melodic下配置乐视深度相机

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2020年12月10日 16时53分

安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/

克隆代码

git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

创建udev 规则

cd ros_astra_camera
sudo ./scripts/create_udev_rules

编译源码

cd ~/catkin_ws
catkin_make

修改astra.launch的代码

nano /catkin_ws/src/ros_astra_camera/launch/astra.launch

将以下内容添加至最后的“< /launch >”前。

<node pkg="uvc_camera" type="uvc_camera_node" name="uvc_camera" output="screen"     />
<param name="width" type="int" value="320" />
<param name="height" type="int" value="240" />
<param name="fps" type="int" value="30" />
<param name="frame" type="string" value="wide_stereo" />

<param name="auto_focus" type="bool" value="False" />
<param name="focus_absolute" type="int" value="0" />
<!-- other supported params: auto_exposure, exposure_absolute, brightness, power_line_frequency -->

<param name="device" type="string" value="/dev/video2" /> 
<param name="camera_info_url" type="string" value="file://$(find uvc_camera)/example.yaml" />

添加环境变量后直接启动即可

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch astra_camera astra.launch

参考:ROS部署乐视奥比中光(astra pro)摄像头

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评论列表(2条)

  • 5u9yk_5065 2020年12月11日 下午12:47

    ./scripts/create_udev_rules: 行 8: rospack: 未找到命令
    cp: 无法获取’/56-orbbec-usb.rules’ 的文件状态(stat): 没有那个文件或目录

    这是什么原因