以小海龟为例

启动ROS Master

  
roscore
 

启动小海龟仿真器

  
rosrun turtlesim turtlesim_node
 

启动海龟控制节点

  
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
 

roscore指令是在运行ROS操作系统首先运行的指令

rosrun指令是运行ROS某个功能包的某个节点的指令，后面加的参数是功能包名和节点名

基于qt的可视化工具命令–rqt_graph

输入   
rqt_graph
  用来显示系统图队计算工具   1  

/teleop_tutle:键盘控制节点

/turtlesim：仿真器节点

/turtle/cmd_vel:一个话题

键盘控制节点将输入的指令打包成话题传给仿真器节点

显示ros系统相关节点的指令rosnode

输入   
rosnode list
 

把系统中的结点全部都列出来

输入   
rosnode info +结点名称
 

查看某一节点具体的信息是怎样的

话题指令rostopic

输入   
rostopic pub +......
 

输入指令到话题中去

  2  

服务指令rosservice

  
rosservice list
 

当前系统中的服务列出来

  
rosservice call /spawn "x: 2.0
y: 2.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 
name: "turtle2"
 

创建一个新的海龟

rosbag指令

  
rosbag record -a -O cmd_record
 

保存你接下来进行的话题消息指令

在海龟控制器上按下几个方向键，这些话题将会被保存在cmd_record中   
rosbag paly cmd_record
 

重现你保存的话题消息