ROS操作系统学习(五)发布者Publisher的编程实现

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2020年12月23日 09时13分

实现在海龟仿真器下通过程序控制从而达到海龟的移动

 

1.创建功能包

 

和上篇博客创建相类似,在src文件下建立功能包

 

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 

然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个velocity_publisher.cpp文件

 

微信图片_20201212190943

 

2.在.cpp文件中输入以下内容

 

/**
 * 该历程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型为geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
	
	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;
	
	//创建一个Publisher,发布名为/turtel1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度为10
	ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

	//设置循环频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
		//初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;
		vel_msg.linear.x=0.5;
		vel_msg.angular.z=0.2;

		//发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

		//按照循环频率延时
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

 

综上,如何创建一个发布者

 

  • 初始化ROS节点;
  • 想ROS Master注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;
  • 创建消息数据
  • 按照一定频率循环发布消息。

 

3.编辑CMakeLists.txt

 

加上这两句

 

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

 

微信图片_20201212191018

 

(图片中的指令是错的,少了两个下划线)

 

4.编译并运行发布者

 

cd /catkin_ws
catkin_make

 

5.设置环境变量

 

在你的主文件夹下,按下Ctrl+H后,会出现因此文件,其中打开.bashrc文件

 

微信图片_20201212191041

 

在文件的最后添加你的环境变量

 

微信图片_20201212191055

 

然后重新启动一个终端

 

6.验证

 

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

 

当然,以上三个命令都是在不同终端下输入

 

结果

 

微信图片_20201212191144

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