不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题  

一、几何模型

  我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成，α 为髋关节角度，β 为膝关节角度。    

二、几何逆解

  我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系，已知离地高度h ,求θ ₁ , θ ₂      其中，l ₁ , l ₂ 分别为上下关节长度  

三、几何正解

  已知θ ₁ , θ ₂ ， 求离地高度h ：       当我们取不同的离地高度h ，或者θ ₁的时候，有以下效果