【关于四足机器人那些事】姿态调节-离地高度

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2020年12月23日 09时11分

不考虑横向运动时,我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构,这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题

 

一、几何模型

 

我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状,由两根连杆组成,α 为髋关节角度,β 为膝关节角度。

 

微信图片_20201212192413

 

二、几何逆解

 

我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系,根据几何关系,已知离地高度h ,求θ 1 , θ

 

1607772301(1)

 

其中,l 1 , l 2 分别为上下关节长度

 

三、几何正解

 

已知θ 1 , θ 2 求离地高度h

 

1607772372(1)

 

1607772390(1)

 

当我们取不同的离地高度h ,或者θ 1的时候,有以下效果

 

微信图片_20201212192714

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