目录
一.开发环境的搭建
1.使用ubuntu.sh这个脚本来安装开发环境
2.FastRTPS 安装
二．执行编译指令
１.更新模块
２．特定版本获取（没理解这个是啥意思）
３．构建ｍａｋｅ选项以及找到可用选择
３．１、要为基于NuttX或Pixhawk的板进行构建，请导航至固件目录，然后调用make您的板的构建目标
３．２、使用特定配置和初始化文件调用make的完整语法为：
４．上载固件（刷板）（仿真不用做）
三．尝试编译
１．解决上面make px4_sitl gazebo就死机或者是下面没死机但是报错
这种问题：
２．上一个问题解决后出现一个新问题 （文件内容修改）
一.开发环境的搭建
Ubutun16.04是标准/推荐的Linux开发操作系统。 你可以在这上面编译所有的PX4对象（基于Nuttux平台的硬件，高通骁龙飞行硬件，基于Linux平台的硬件以及仿真) 要安装的依赖包库：sudo apt install -y \
ninja-build \
exiftool \
python-argparse \
python-empy \
python-toml \
python-numpy \
python-yaml \
python-dev \
python-pip \
ninja-build \
protobuf-compiler \
libeigen3-dev \
genromfs \
xmlstarlet
pip install \
pandas \
jinja2 \
pyserial \
cerberus \
pyulog \
numpy \
toml \
pyquaternion
1.使用ubuntu.sh这个脚本来安装开发环境
以支持Gazebo 9和jMAVSim仿真器，以及/或者NuttX/Pixhawk工具链。但是不包含FastRTPS所依赖的工具。 方法一:从PX4的源码仓库中下载ubuntu.sh和requirments.txt(在/Tools/setup/目录下),然后直接bash shell 中安装依赖wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/v1.10.0/Tools/setup/ubuntu.sh
wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Firmware/v1.10.0/Tools/setup/requirements.txt
bash
source ubuntu.sh
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
source Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh
git clone https://gitee.com/zhuleilei33/Firmware.git
source Firmware/Tools/setup/ubuntu.sh
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip3 install --upgrade pip
pip3 -V
pip -V
sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
arm-none-eabi-gcc --version
＃要是没有这个软件包就先下载
sudo apt install gcc-arm-none-eabi
＃结果输出
arm-none-eabi-gcc (15:4.9.3+svn231177-1) 4.9.3 20150529 (prerelease)
Copyright (C) 2014 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
＃或者是官网输出
arm-none-eabi-gcc (GNU Tools for Arm Embedded Processors 7-2017-q4-major) 7.2.1 20170904 (release) [ARM/embedded-7-branch revision 255204]
Copyright (C) 2017 Free Software Foundation, Inc.
This is free software; see the source for copying conditions. There is NO
warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
2.FastRTPS 安装
eProsima Fast RTPS是一个用C++实现的RTPS（实时流传输）协议。 FastRTPS 使用在RTPS/ROS2接口：PX4-FastRTPS Bridge上，用以允许PX4 uORB的话题可以与离板的组件共享。 下面的这些指令可以用来将 FastRTPS 1.7.1安装到你的home目录。wget https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-7-1/eprosima_fastrtps-1-7-1-linux-tar-gz -O eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz eProsima_FastRTPS-1.7.1-Linux/
tar -xzf eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz requiredcomponents
tar -xzf requiredcomponents/eProsima_FastCDR-1.0.8-Linux.tar.gz
repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-7-1/eprosima_fastrtps-1-7-1-linux-tar-gz -O eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz
--2020-05-23 20:47:14-- https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-fast-rtps/eprosima-fast-rtps-1-7-1/eprosima_fastrtps-1-7-1-linux-tar-gz
正在解析主机 www.eprosima.com (www.eprosima.com)... 80.231.171.97
正在连接 www.eprosima.com (www.eprosima.com)|80.231.171.97|:443... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK
长度： 20871123 (20M) [application/octet-stream]
正在保存至: “eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz”
eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz 5%[=====>
eprosima_fastrtps-1 100%[===================>] 19.90M 2.44KB/s in 1h 59m
2020-05-23 22:46:30 (2.85 KB/s) - 已保存 “eprosima_fastrtps-1-7-1-linux.tar.gz” [20871123/20871123])
- 用于实时应用程序的可配置的最大努力和可靠的发布-订阅通信策略。
- 即插即用的连接性，以便网络的任何其他成员自动发现任何新的应用程序。
- 模块化和可扩展性允许网络中复杂而简单的设备不断增长。
- 可配置的网络行为和可互换的传输层：为每个部署选择最佳协议和系统输入/输出通道组合。
- 两个API层：一个高层的发布者－订阅者层（主要关注可用性）和一个较低层的Writer-Reader层（该层提供对RTPS协议内部工作的更好访问）。
- 机械手：ROS（机器人操作系统）作为ROS2的默认中间件。
- 欧盟研发部门：FIWARE孵化的GE。
二．执行编译指令
之前我们已经下载源码到我们的home了，但是对于这个PX4大项目来说，他还有很多子存储库需要我们去下载１.更新模块
“7.11 Git工具-子模块 通常，在处理一个项目时，您需要从其中使用另一个项目。也许这是第三方开发的库，或者您正在单独开发并在多个父项目中使用。在这些情况下会出现一个常见问题：您希望能够将两个项目视为独立的项目，但仍然能够在另一个项目中使用它们。 Git使用子模块解决了这个问题。子模块允许您将Git存储库保留为另一个Git存储库的子目录。这使您可以将另一个存储库克隆到您的项目中，并使提交分开进行。 默认情况下，子模块会将子项目添加到与存储库相同的目录中。 注意：.gitmodules文件。这是一个配置文件，用于存储项目的URL和您将其放入其中的本地子目录之间的映射。（下面是一个例子）
[submodule "DbConnector"]
path = DbConnector
url = https://github.com/chaconinc/DbConnector
.gitignore文件）一起受版本控制。它与项目的其余部分一起推拉。这就是克隆此项目的其他人如何知道从何处获取子模块项目的方式。
注意：由于.gitmodules文件中的URL是其他人首先尝试从中克隆/获取的URL，因此请确保使用他们可以访问的URL。例如，如果您使用与其他人不同的URL来推送，请使用其他人有权访问的URL。您可以在本地覆盖此值以git config submodule.<submodule_name>.url PRIVATE_URL供自己使用。如果适用，相对URL可能会有所帮助。
您必须运行两个命令：git submodule init初始化本地配置文件，并git submodule update从该项目中获取所有数据，并检查超级项目中列出的相应提交.
但是，还有另一种方法可以简化。如果传递--recurse-submodules该git clone命令，它将自动初始化和更新存储库中的每个子模块，包括嵌套子模块（如果存储库中的任何子模块本身都有子模块）。
如果您已经克隆了项目却忘记了--recurse-submodules，则可以通过运行将git submodule init和git submodule update步骤合并git submodule update --init。要还初始化，获取和签出任何嵌套的子模块，可以使用万无一失git submodule update --init --recursive。
”
学习一些子模块的知识以后，大家可以去参考一下官网的教程。然后，按照部分教程以及自己的理解，应该是下面的这个指令。但是
git submodule update --init --recursive
cd Firmware
gedit .gitmodules
[submodule "mavlink/include/mavlink/v2.0"]
path = mavlink/include/mavlink/v2.0
url = https://gitee.com/zhuleilei33/c_library_v2.git
branch = master
[submodule "src/drivers/uavcan/libuavcan"]
path = src/drivers/uavcan/libuavcan
url = https://gitee.com/zhuleilei33/uavcan.git
branch = px4
[submodule "Tools/jMAVSim"]
path = Tools/jMAVSim
url = https://gitee.com/zhuleilei33/jMAVSim.git
branch = master
[submodule "Tools/sitl_gazebo"]
path = Tools/sitl_gazebo
url = https://gitee.com/zhuleilei33/sitl_gazebo.git
branch = master
[submodule "src/lib/matrix"]
path = src/lib/matrix
url = https://gitee.com/zhuleilei33/Matrix.git
branch = master
[submodule "src/lib/ecl"]
path = src/lib/ecl
url = https://gitee.com/zhuleilei33/ecl.git
branch = master
[submodule "boards/atlflight/cmake_hexagon"]
path = boards/atlflight/cmake_hexagon
url = https://gitee.com/zhuleilei33/cmake_hexagon.git
branch = px4
[submodule "src/drivers/gps/devices"]
path = src/drivers/gps/devices
url = https://gitee.com/zhuleilei33/GpsDrivers.git
branch = master
[submodule "src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR"]
path = src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR
url = https://gitee.com/zhuleilei33/micro-CDR.git
branch = px4
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/nuttx"]
path = platforms/nuttx/NuttX/nuttx
url = https://gitee.com/zhuleilei33/NuttX.git
branch = px4_firmware_nuttx-8.2
[submodule "platforms/nuttx/NuttX/apps"]
path = platforms/nuttx/NuttX/apps
url = https://gitee.com/zhuleilei33/NuttX-apps.git
branch = px4_firmware_nuttx-8.2
[submodule "platforms/qurt/dspal"]
path = platforms/qurt/dspal
url = https://gitee.com/zhuleilei33/dspal.git
[submodule "Tools/flightgear_bridge"]
path = Tools/flightgear_bridge
url = https://gitee.com/zhuleilei33/PX4-FlightGear-Bridge.git
git submodule update --init --recursive
子模组 'Tools/flightgear_bridge' (https://gitee.com/zhuleilei33/PX4-FlightGear-Bridge.git) 未对路径 'Tools/flightgear_bridge' 注册
子模组 'Tools/jMAVSim' (https://gitee.com/zhuleilei33/jMAVSim.git) 未对路径 'Tools/jMAVSim' 注册
子模组 'Tools/sitl_gazebo' (https://gitee.com/zhuleilei33/sitl_gazebo.git) 未对路径 'Tools/sitl_gazebo' 注册
子模组 'boards/atlflight/cmake_hexagon' (https://gitee.com/zhuleilei33/cmake_hexagon.git) 未对路径 'boards/atlflight/cmake_hexagon' 注册
子模组 'mavlink/include/mavlink/v2.0' (https://gitee.com/zhuleilei33/c_library_v2.git) 未对路径 'mavlink/include/mavlink/v2.0' 注册
子模组 'platforms/nuttx/NuttX/apps' (https://gitee.com/zhuleilei33/NuttX-apps.git) 未对路径 'platforms/nuttx/NuttX/apps' 注册
子模组 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' (https://gitee.com/zhuleilei33/NuttX.git) 未对路径 'platforms/nuttx/NuttX/nuttx' 注册
子模组 'platforms/qurt/dspal' (https://gitee.com/zhuleilei33/dspal.git) 未对路径 'platforms/qurt/dspal' 注册
子模组 'src/drivers/gps/devices' (https://gitee.com/zhuleilei33/GpsDrivers.git) 未对路径 'src/drivers/gps/devices' 注册
子模组 'src/drivers/uavcan/libuavcan' (https://gitee.com/zhuleilei33/uavcan.git) 未对路径 'src/drivers/uavcan/libuavcan' 注册
子模组 'src/lib/ecl' (https://gitee.com/zhuleilei33/ecl.git) 未对路径 'src/lib/ecl' 注册
子模组 'src/lib/matrix' (https://gitee.com/zhuleilei33/Matrix.git) 未对路径 'src/lib/matrix' 注册
子模组 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR' (https://gitee.com/zhuleilei33/micro-CDR.git) 未对路径 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR' 注册
．．．．．．
正克隆到 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR'...
remote: Enumerating objects: 1573, done.
remote: Counting objects: 100% (1573/1573), done.
remote: Compressing objects: 100% (531/531), done.
remote: Total 1573 (delta 867), reused 1573 (delta 867), pack-reused 0
接收对象中: 100% (1573/1573), 652.73 KiB | 863.00 KiB/s, 完成.
处理 delta 中: 100% (867/867), 完成.
检查连接... 完成。
子模组路径 'src/modules/micrortps_bridge/micro-CDR'：检出 '56b2696e4a9bb43d2aef9690fc5c6a2d6b1af8ee'
２．特定版本获取（没理解这个是啥意思）
１、克隆固件仓库（我们已经做了）并导航到固件目录cd Firmware
git tag -l
- checkout 切换分支或恢复工作区文件
- tag 创建、列出、删除或校验一个 GPG 签名的标签对象
git tag
#输出
ALTCTRL_flight_2013-04-20
NuttX-6.16
alpha_0.2
alpha_0.3
althold_flight_2013-04-20
ardrone_flight
first_pos_control_flight
fixedwing_0.1
fixedwing_stable
stable_manual_flight
v1.0.0
v1.0.0-rc1
v1.0.0-rc2
v1.0.0-rc3
v1.0.0-rc4
v1.0.0beta1
v1.0.0beta2
v1.0.0beta3
v1.0.0rc10
v1.0.0rc11
v1.0.0rc12
v1.0.0rc5
v1.0.0rc6
v1.0.0rc7
v1.0.0rc8
v1.0.0rc9
v1.0.1
v1.1.0
v1.1.0beta1
v1.1.0beta2
v1.1.0beta3
v1.1.1
v1.1.2
v1.1.3
v1.10.0
v1.10.0-beta1
v1.10.0-beta2
v1.10.0-beta3
v1.10.0-beta4
v1.10.0-rc1
v1.10.0-rc2
v1.10.0-rc3
v1.10.1
v1.10.2
v1.11.0-beta1
v1.11.0-beta2
v1.2.0
v1.3.0rc1
v1.3.0rc2
v1.3.0rc3
v1.3.1
v1.3.2
v1.3.3
v1.3.4
v1.4.0rc1
v1.4.0rc2
v1.4.0rc3
v1.4.0rc4
v1.4.1
v1.4.1rc1
v1.4.1rc2
v1.4.1rc3
v1.4.1rc4
v1.4.2
v1.4.3
v1.4.4
v1.4.4rc1
v1.5.0
v1.5.1
v1.5.1rc1
v1.5.1rc2
v1.5.1rc3
v1.5.1rc4
v1.5.2
v1.5.4
v1.5.5
v1.6.0-rc2
v1.6.0-rc3
v1.6.0-rc4
v1.6.0rc1
v1.6.2
v1.6.3
v1.6.4
v1.6.5
v1.7.0
v1.7.0-rc0
v1.7.0-rc1
v1.7.0-rc2
v1.7.0-rc3
v1.7.0-rc4
v1.7.1
v1.7.2
v1.7.3
v1.7.3beta
v1.7.4beta
v1.8.0
v1.8.0-beta1
v1.8.0-beta2
v1.8.0-rc0
v1.8.1
v1.8.2
v1.9.0
v1.9.0-alpha
v1.9.0-beta1
v1.9.0-beta2
v1.9.0-beta3
v1.9.0-rc0
v1.9.0-rc1
v1.9.0-rc2
v1.9.1
v1.9.1-rc0
v1.9.2
git checkout v1.7.4beta
３．构建ｍａｋｅ选项以及找到可用选择
３．１、要为基于NuttX或Pixhawk的板进行构建，请导航至固件目录，然后调用make您的板的构建目标
例如，要为Pixracer（飞控硬件板）构建，请使用以下命令：
cd Firmware
make px4_fmu-v4_default
_default后缀是可选的（例如，你亦可以利用make px4_fmu-v4，make bitcraze_crazyflie等等）所以你也可以不用写，比如
make px4_fmu-v4
-- Build files have been written to: /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default
[954/954] Creating /home/youruser/src/Firmware/build/px4_fmu-v4_default/px4_fmu-v4_default.px4
- Pixhawk 4:
make px4_fmu-v5_default - Pixracer:
make px4_fmu-v4_default - Pixhawk 3 Pro:
make px4_fmu-v4pro_default - Pixhawk Mini:
make px4_fmu-v3_default - Pixhawk 2:
make px4_fmu-v3_default - mRo Pixhawk:
make px4_fmu-v3_default(supports 2MB Flash) - HKPilot32:
make px4_fmu-v2_default - Pixfalcon:
make px4_fmu-v2_default - Dropix:
make px4_fmu-v2_default - MindPX/MindRacer:
make airmind_mindpx-v2_default - mRo X-2.1:
make auav_x21_default - Crazyflie 2.0:
make bitcraze_crazyflie_default - Intel® Aero Ready to Fly Drone:
make intel_aerofc-v1_default - Pixhawk 1:
make px4_fmu-v2_default
- Pixhawk 1 with 2 MB flash:
make px4_fmu-v3_default
３．２、使用特定配置和初始化文件调用make的完整语法为：
make [VENDOR_][MODEL][_VARIANT] [VIEWER_MODEL_DEBUGGER]
CONFIGURATION_TARGET）
- VENDOR：电路板的制造商：
px4，aerotenna，airmind，atlflight，auav，beaglebone，intel，nxp，parrot，等。用于Pixhawk系列板上的供应商名称是px4。 - MODEL：该主板型号 “模式”：
sitl，fmu-v2，fmu-v3，fmu-v4，fmu-v5，navio2等。 - VARIANT：指示特定的配置：例如
rtps，lpe,其中包含default配置中不存在的组件。最常见的是default，可以省略
CONFIGURATION_TARGET选项的列表：
cd Firmware
make list_config_targets
＃输出
aerotenna_ocpoc[_default]
airmind_mindpx-v2[_default]
atlflight_cmake_hexagon_bundle
atlflight_cmake_hexagon_fastrpc
atlflight_cmake_hexagon_hexagon_sdk
atlflight_cmake_hexagon_linux_app
atlflight_cmake_hexagon_qurt_flags
atlflight_cmake_hexagon_qurt_lib
atlflight_eagle[_default]
atlflight_eagle_qurt
atlflight_excelsior[_default]
atlflight_excelsior_qurt
av_x-v1[_default]
beaglebone_blue[_default]
bitcraze_crazyflie[_default]
cuav_x7pro_bootloader
cuav_x7pro[_default]
emlid_navio2[_default]
holybro_durandal-v1_bootloader
holybro_durandal-v1[_default]
holybro_durandal-v1_stackcheck
holybro_kakutef7[_default]
intel_aerofc-v1[_default]
intel_aerofc-v1_rtps
modalai_fc-v1[_default]
mro_ctrl-zero-f7[_default]
mro_x21-777[_default]
mro_x21[_default]
nxp_fmuk66-v3[_default]
nxp_fmuk66-v3_socketcan
nxp_fmurt1062-v1[_default]
nxp_rddrone-uavcan146[_default]
omnibus_f4sd[_default]
px4_fmu-v2[_default]
px4_fmu-v2_fixedwing
px4_fmu-v2_lpe
px4_fmu-v2_multicopter
px4_fmu-v2_rover
px4_fmu-v2_test
px4_fmu-v3[_default]
px4_fmu-v3_rtps
px4_fmu-v3_stackcheck
px4_fmu-v4_cannode
px4_fmu-v4[_default]
px4_fmu-v4_optimized
px4_fmu-v4pro[_default]
px4_fmu-v4pro_rtps
px4_fmu-v4_rtps
px4_fmu-v4_stackcheck
px4_fmu-v5_critmonitor
px4_fmu-v5[_default]
px4_fmu-v5_fixedwing
px4_fmu-v5_irqmonitor
px4_fmu-v5_multicopter
px4_fmu-v5_optimized
px4_fmu-v5_rover
px4_fmu-v5_rtps
px4_fmu-v5_stackcheck
px4_fmu-v5x[_default]
px4_fmu-v5x_p2_base_phy_LAN8742Ai
px4_io-v2[_default]
px4_raspberrypi[_default]
px4_sitl[_default]
px4_sitl_nolockstep
px4_sitl_replay
px4_sitl_rtps
px4_sitl_test
uvify_core[_default]
- VIEWER：这是模拟器（“观察者”），用于启动和连接：
gazebo，jmavsim - MODEL：该车辆模型来使用（例如
iris（默认），rover，tailsitter等等），这将通过模拟器被加载。环境变量PX4_SIM_MODEL将设置为选定的模型，然后在启动脚本中使用它来选择适当的参数 - DEBUGER：调试器的使用方法：
none（默认），ide，gdb，lldb，ddd，valgrind,callgrind有关更多信息，请参见仿真调试
VIEWER_MODEL_DEBUGGER选项的列表：
make px4_sitl list_vmd_make_targets
#输出（东西太多，就不复制了）
- 最值的
CONFIGURATION_TARGET和VIEWER_MODEL_DEBUGGER具有默认值，因此是可选的。例如，gazebo等于gazebo_iris或gazebo_iris_none。 - 如果要在其他两个设置之间指定默认值，则可以使用三个下划线。例如，
gazebo___gdb等效于gazebo_iris_gdb。 - 您可以使用一个
none值VIEWER_MODEL_DEBUGGER来启动PX4并等待模拟器。例如，使用启动PX4make px4_sitl_default none和使用jMAVSim./Tools/jmavsim_run.sh -l。
VENDOR_MODEL_VARIANT选项映射到/ boards目录下PX4源代码树中的特定cmake配置文件。具体映射到配置文件board / VENDOR / MODEL / VARIANT.cmake （例如，px4_fmu-v5_default对应于boards / px4 / fmu-v5 / default.cmake）。
这里还会有其他故障排除，先不赘述！
４．上载固件（刷板）（仿真不用做）
附加upload到make命令，以通过USB将已编译的二进制文件上传到自动驾驶仪硬件。例如
make px4_fmu-v4_default upload
Erase : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.
[100%] Built target upload
三．尝试编译
导航到固件目录并使用以下命令启动jMAVSim：make px4_sitl jmavsim
可以通过键入以下内容来飞行无人机：
pxh> commander takeoff
当然也可以尝试模拟器 gazebo ：
cd Firmware
make px4_sitl gazebo
但是我的内存可是８Ｇ！！！
还有说是ｇｃｃ版本的问题，我觉得可能也是这个问题吧，但是是不是解决不了了呢（而且我的Ninja的版本有点旧但是重新安装的时候说是最新版本了，不过看到编译的时候确实用的是ninja的）不知道这个，先放着先。
下午新更：
１．解决上面make px4_sitl gazebo就死机或者是下面没死机但是报错
这种问题：
错误内容复制如下：
[1/4] Performing build step for 'sitl_gazebo'
[10/52] Building CXX object CMakeFiles/gazebo_mag...etometer_plugin.dir/src/geo_mag_declination.cpp.o
[10/52] Building CXX object CMakeFiles/gazebo_geo...ugin.dir/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp.o
FAILED: /usr/bin/c++ -DLIBBULLET_VERSION=2.83 -DLIBBULLET_VERSION_GT_282 -Dgazebo_geotagged_images_plugin_EXPORTS -isystem /usr/include/gazebo-9 -isystem /usr/include/bullet -isystem /usr/include/simbody -isystem /usr/include/sdformat-6.2 -isystem /usr/include/ignition/math4 -isystem /usr/include/OGRE -isystem /usr/include/OGRE/Terrain -isystem /usr/include/OGRE/Paging -isystem /usr/include/ignition/transport4 -isystem /usr/include/ignition/msgs1 -isystem /usr/include/ignition/common1 -isystem /usr/include/ignition/fuel_tools1 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5 -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu/qt5/QtCore -isystem /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/mkspecs/linux-g++-64 -I/home/zhu/Firmware/Tools/sitl_gazebo/include -I. -I/usr/include/eigen3 -I/usr/include/eigen3/eigen3 -I/usr/include/gazebo-9/gazebo/msgs -I/home/zhu/Firmware/mavlink/include -isystem /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev -isystem /opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1-dev/opencv -I/home/zhu/Firmware/Tools/sitl_gazebo/external/OpticalFlow/include -I/usr/include/gstreamer-1.0 -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/gstreamer-1.0/include -I/usr/include/glib-2.0 -I/usr/lib/x86_64-linux-gnu/glib-2.0/include -isystem /usr/include/uuid -isystem /usr/include/x86_64-linux-gnu -Wno-deprecated-declarations -Wno-address-of-packed-member -fPIC -I/usr/include/uuid -I/usr/include/x86_64-linux-gnu -std=gnu++14 -MMD -MT CMakeFiles/gazebo_geotagged_images_plugin.dir/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp.o -MF CMakeFiles/gazebo_geotagged_images_plugin.dir/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp.o.d -o CMakeFiles/gazebo_geotagged_images_plugin.dir/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp.o -c /home/zhu/Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp
c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
Please submit a full bug report,
with preprocessed source if appropriate.
See <file:///usr/share/doc/gcc-5/README.Bugs> for instructions.
[10/52] Building CXX object CMakeFiles/gazebo_gst...era_plugin.dir/src/gazebo_gst_camera_plugin.cpp.o
ninja: build stopped: subcommand failed.
FAILED: cd /home/zhu/Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake --build .
ninja: build stopped: subcommand failed.
Makefile:205: recipe for target 'px4_sitl' failed
make: *** [px4_sitl] Error 1
/home/zhu/Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/gazebo_geotagged_images_plugin.cpp
c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
Please submit a full bug report,
with preprocessed source if appropriate.
See <file:///usr/share/doc/gcc-5/README.Bugs> for instructions.
[10/52] Building CXX object CMakeFiles/gazebo_gst...era_plugin.dir/src/gazebo_gst_camera_plugin.cpp.o
ninja: build stopped: subcommand failed.
FAILED: cd /home/zhu/Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake --build .
c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)
Please submit a full bug report,
sudo swapon --show
free -h
sudo fallocate -l 8G /swapfile
ls -lh /swapfile
sudo chmod 600 /swapfile
ls -lh /swapfile
sudo mkswap /swapfile
sudo swapon /swaplife
gedit /etc/fstab
sudo chmod 777 /etc/fstab
/swapfile swap swap defaults 0 0
(另外有一部分未在上面显示)
这里有一篇链接教程：
Linux中关于swap、虚拟内存和page的区别
２．上一个问题解决后出现一个新问题 （文件内容修改）
| 解决方法： 错误信息提示Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/gazebo_usv_dynamics_plugin.cpp这个文件中 ignition::math::Matrix4 xformV(vq);这个语句中，xformV之前没有定义类型 修改为ignition::math::Matrix4<double> xformV(vq);保存 重新make就可以正常使用了 |
ignition::math::Matrix4<double> xformV(vq)
然后再一次，就会输出这个成功！！！
评论（2）
您还未登录，请登录后发表或查看评论