ROS操作系统学习(六)订阅者Subscriber的编程实现

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2020年12月24日 09时26分

实现实时了解在海龟仿真器下海龟的位置信息

 

1.创建功能包

 

在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了

 

然后在你创建的learning_topic文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件

 

2.在.cpp文件中输入以下内容

 

/**
 * 该历程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

// 接收到订阅消息后,会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	// 将接收到的消息打印出来
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f,y:%0.6f",msg->x,msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ROS节点
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//创建节点语柄
	ros::NodeHandle n;
	
	// 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle/pose的topic,注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle1/pose",10,poseCallback);

	// 循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
}

 

综上,如何创建一个订阅者

 

  • 初始化ROS节点;
  • 订阅需要的话题;
  • 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数;
  • 在回调函数中完成消息处理。

 

3.编辑CMakeLists.txt

 

加上这两句

 

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

 

1

 

4.编译并运行发布者

 

cd /catkin_ws
catkin_make

 

5.验证

 

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic pose_subscriber

 

当然,以上三个命令都是在不同终端下输入

 

结果

 

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