VSCode配置ROS开发环境

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2020年12月29日 09时07分

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1. 前言

2. 环境说明

3. 插件安装

3.1 ROS插件

3.2 C/C++插件

4. 配置脚本

4.1 c_cpp_properties.json

4.2 launch.json

4.3 tasks.json

5. 总结

 


1. 前言

 

这篇文章主要记录如何对VSCode进行配置使得它支持ROS的开发。VSCode是一个轻量级的编辑器,但是由于它具备完善的插件机制,经过一些配置后能拥有类似IDE的功能。我个人感觉VSCode给人的视觉感受和编码体验真的非常好。但是我找了很久没有找到VSCode相关的C++重构插件,因此如果你需要这个功能还是使用Eclipse这种软件。

 

2. 环境说明

 

作者使用的Ubuntu版本为16.04和18.04,ROS版本为kinetic和melodic。

 

3. 插件安装

3.1 ROS插件

 

打开VSCode,在左侧栏点击Extensions,并在搜索框中输入ros,安装ROS插件,如下图所示。

 

1

 

3.2 C/C++插件

 

在搜索框中输入c/c++,安装C/C++插件,如下图所示。

 

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4. 配置脚本

 

比较复杂的是VSCode的诸多配置脚本,在工作空间目录下新建一个名为.vscode的文件夹,在该文件夹下新建以下三个文件:1. c_cpp_properties.json  2. launch.json  3. tasks.json。简单说一下这三个文件的作用:

 

  1. c_cpp_properties.json: C++配置文件
  2. launch.json: 启动代码调试相关的配置文件
  3. tasks.json: 自定义任务列表

 

4.1 c_cpp_properties.json

 

 

在这个文件中键入如下内容:

 

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**"
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64",
            "compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json",
            "compilerArgs": [],
            "browse": {
                "path": [
                    "${workspaceFolder}/**"
                ],
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            }
        }
    ],
    "version": 4
}

 

这个配置脚本主要包含了编译器配置,头文件路径等相关信息。

 

4.2 launch.json

 

在这个文件中键入如下内容:

 

{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
    
        {
            "name": "(gdb) Launch",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "${workspaceFolder}/*",
            "args": [],
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ]
        },
    ]
}

 

这里的program指向的是你希望调试的可执行文件。

 

4.3 tasks.json

 

在这个文件中键入如下内容:

 

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"label": "source",
			"type": "shell",
			"command": "source /opt/ros/melodic/setup.bash;"
		},
		{
			"label": "catkin_make",
			"type": "shell",
			"command": "echo $PATH; source /opt/ros/melodic/setup.bash; echo $PATH;whereis catkin_make; catkin_make",
			"group": {
				"kind": "build",
				"isDefault": true
			},
			"dependsOrder": "sequence",
			"dependsOn": [
				"source"
			],
			"problemMatcher": []
		}
	]
}

 

5. 总结

 

以上文件编辑完成之后利用VSCode打开工作空间所在目录即可进行项目编辑,编译以及调试工作了。具体的调试方法可以参考https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/103828448

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