02四旋翼无人机的组成和拼装(上)2020-07-18

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2020年12月29日 09时06分

目录

 

一、总体介绍

二、布局设计

1.机架

2.旋翼安装

补充:力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

3.桨盘角度

——增强稳定性

——提高偏航力矩

——实现全向运动

4.旋翼与机架半径

5.尺寸与机动性的关系

6.重心位置

7.自驾仪位置

三、气动设计

减阻

增升

旋翼流场(高难度)

四、减震设计

五、指挥控制系统

1.遥控器+接收机

2.数传和图传

3.自动驾驶仪

4.地面站

 


还是一样,这个是笔记啦!不要误会!里面的有些图示是自己加的,还有度娘的,有疑问可以在下面评论指针…

 

一、总体介绍

 

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外部可以去接记载电脑,可以处理相机或者激光雷达的数据,因为自驾仪计算能力不是很强

在室内无法用GPS的时候,可以通过激光雷达以及深度相机来定位、避障

 

二、布局设计

 

1.机架

 

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2.旋翼安装

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拉力上去,但是耗电大,需要权衡考虑

补充:力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

 

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3.桨盘角度

 

——增强稳定性

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——提高偏航力矩

 

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悬停的时候不太有利,有效拉力变弱了,续航能力变弱

 

——实现全向运动

 

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4.旋翼与机架半径

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5.尺寸与机动性的关系

 

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6.重心位置

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重心在桨盘平面之上会导致不稳定甚至失控!

 

7.自驾仪位置

 

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在PX4中还可以设置到重心的距离,不过要是特别小的话,就可以不用设置

飞控还可以校准角度,到时候要标定!

 

三、气动设计

 

减阻

 

增升

 

旋翼流场(高难度)

 

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四、减震设计

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五、指挥控制系统

 

1.遥控器+接收机

 

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美国手:右边油门,不会自动归中(这个图片不是)

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天线最好不好把天线立着,这样作用的面积比较小

 

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2.数传和图传

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3.自动驾驶仪

 

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导航:navigation

控制:control

制导:guidance

GNC

 

4.地面站

 

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