ROS探索总结（五十五）—— Windows版ROS安装试用

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2018年10月17日 21时35分

古月

Windows官方终于支持ROS了！

近期微软官方终于发布消息称，将把ROS带到Windows 10，并且命名为“ROS1”，而且还推出了一个实验版本。

消息一出，古月君当然也摩拳擦掌想要尝试一番，同时也将安装和测试的内容记录于此。

一、安装Visual Studio 2017

微软的东东当然离不开VS，所以上来的第一步就是要安装Visual Studio 2017。需要登录以下链接下载在线安装工具：

https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15

古月居使用的是community版本，下载完成后双击，开始下载软件的安装文件：

下载完成后，进入选择组件并且安装的界面，注意勾选C++支持，然后就可以开始安装了。

VS庞大的体积也是名不虚传的，可以去喝杯咖啡、看一集电视剧再回来了。

半个小时后重启电脑，VS的安装就此结束。

二、创建桌面快捷方式

Windows没有Linux如丝般顺滑的终端，只能凑乎用自带的命令行工具了。

在桌面右键新建一个快捷方式：

在输入框中复制粘贴以下内容：

> C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64

保存名称为“ROS”，以后这个快捷方式就成为我们在Windows下的ROS入口，相当于是Ubuntu中的终端。

这里还没结束，右键ROS快捷方式，添加管理员权限：

三、安装Chocolatey & Git

Chocolatey是Windows下的包管理工具，相当于Ubuntu中的apt-get，方便后续安装各种软件包。

双击打开刚才保存的“ROS”快捷方式，也就是打开一个终端，复制粘贴以下一大串安装命令：

> @"%SystemRoot%\System32\WindowsPowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"

静静等待Chocolatey的安装吧：

Chocolatey安装完成后，就可以使用它安装其他软件了，比如这里需要的git：

四、安装ROS

终于轮到主角ROS登场了，安装方法简约而不简单：

> choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
> choco upgrade ros-melodic-desktop -y

第一句命令添加软件源，第二句命令直接一键安装。

接下来将经历一段无聊的下载安装过程，建议睡个午觉，不过一觉起来可能会发现错误信息，古月君应该差不多安装了三、四次才完成，中间换了各种网络。

五、ROS测试

终于安装完成，所有安装的文件都放置在C盘下边的opt目录下，其中的结构和Ubuntu基本一致。打开后可以发现很多熟悉的ROS功能包都出现了：

管他三七二十一，先跑起来看看效果。

通过快捷方式打开一个命令行，然后进入ros的目录下，设置一下环境变量setup.bat！是的，你没看错，环境变量的魔爪依然逃脱不了。

经典的小海龟例程跑起来：

可以发现命令行中的ROS使用和Ubuntu是一样的，也可以试下ROS各种命令行工具：

rviz等明星工具也可以在Windows里运行起来，着实让人有点激动，不过目前还是实验版，众多功能包还没有加入，使用起来也总感觉有一种慢半拍的延时感。

微软表示，除了发布windows优化ROS版本外，它还与Open Robotics和ROS工业联盟合作，将ROS的能力“扩展”到制造业，并“提高工业机器人的生产率和投资回报”。

看来这次微软还是诚意满满，希望微软的加入能够推动ROS进一步的发展与应用！

原创文章，作者：古月，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/2192

古月

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评论列表（48条）

Limu Han 2019年5月31日上午10:55

胡博士你好，我想问一下您的ROS windows版安装完成后，用直接键入gazebo的方法能正常打开gazebo吗？我的ROS windows安装完成后启动roscore只能用rviz命令打开RVIZ但是用gazebo命令打不开gazebo，提示说“ ‘gazebo’ 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件。”我检查了一下melodic的安装路径发现gazebo的文件包已经存在，可为什么在ROS终端里输入gazebo无效呢？？

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- 古月回复 Limu Han 2019年6月1日上午8:09
  
  没试过gazebo，我不在windows下开发ROS
  
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洪瑾 2019年5月29日下午5:48

我安装完之后opt文件夹里面只有三个文件夹，而且都是你的截图里面没有的，怎么办。。。。。

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- 古月回复洪瑾 2019年5月30日上午10:30
  
  上边截图是opt里ros的吧
  
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wsh 2019年5月8日下午5:29

师兄你好，我在win10上安装ROS的时候，到完成安装运行roscore和rostopic list都没问题，但是运行节点或者rviz的时候就会显示：
This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin “windows” in “”.
Available platform plugins are: direct2d, minimal, offscreen, windows.
Reinstalling the application may fix this problem.
我不知道具体什么原因什么解决办法，只是百度之后发现可能是qt platform相关问题，但是没有跟ros相关的解决方案，所以想请教下您帮助我解决，谢谢！

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- 古月回复 wsh 2019年5月11日上午9:01
  
  没装Qt库吧
  
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刘畅 2019年5月4日下午3:49

你好，我想请问一下，在RosOnWindows上，VS2017的作用是什么？能使用它来编写代码并进行编译吗？如果能的话，怎么将它编译好的文件加入ROS?

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- 古月回复刘畅 2019年5月5日下午10:51
  
  提供编译环境，应该可以编写代码，具体使用不清楚，还没用过
  
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Butter 2019年4月22日下午2:27

老师您好，刚开始学习ros，windows命令行终端中的tab键无法补齐命令，自己手动输入的命令也是可以执行的，效率太低了，请问是什么原因

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- 古月回复 Butter 2019年4月25日下午7:39
  
  windows里边的终端不好用，linux里是可以补全的
  
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黄爽 2019年4月16日下午9:09

老师您好，我在执行choco upgrade ros-melodic-desktop -y后出现错误Error while runing’ c: \ProgramData\ chocolatey\lib \ros -catkin-tools \tool s \chocol ateyinstall. ps1 .是怎么回事呢？
chocolatey upgraded 1/2 packages.1 package failed

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- 古月回复黄爽 2019年4月21日下午10:46
  
  这个不清楚，看不到具体原因，google搜下
  
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- ykyk 回复黄爽 2019年4月24日上午10:11
  
  加–force
  
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陌上花开 2019年3月6日上午10:18

choco upgrade ros-catkin-tools 总是失败，请问是什么原因

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- 洋姜回复陌上花开 2019年4月16日下午11:40
  
  是不是显示“无法连接到远程服务器”
  如果是的话，用梯子就好了
  
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熊雪 2019年3月6日上午9:00

您好，我在安装choco upgrade ros-catkin-tools -y总是失败，出现ERROR: The running command stopped because the preference variable “ErrorActionPreference” or common parameter is set to Stop: Exception:
The upgrade of ros-catkin-tools was NOT successful.
Error while running ‘C:\ProgramData\chocolatey\lib\ros-catkin-tools\tools\chocolateyinstall.ps1’.
See log for details.重试了很多次都失败，请问是什么原因呢？

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- 古月回复熊雪 2019年3月6日下午3:18
  
  这个不太清楚，google下
  
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linxiao 2019年2月26日上午8:56

请问为什么最后都成功了，就是没有小乌龟啊

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- 古月回复 linxiao 2019年2月28日下午9:18
  
  不太清楚，qt是否正常？
  
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Baron 2019年2月19日下午2:05

@古月老師您好
想請教下，我照著您的方法安裝並執行了 rosrun turtlesim turtlesim_node但卻出現了以下錯誤
rosrun turtlesim turtlesim_node This application failed to start because it could not find or load the Qt platform plugin “windows” in “”

我有安裝QT5.9.2 Library(自己手動安裝的)，看起來是沒有將QT dll檔放到正確路徑，想請問老師是否知道該放到ros哪個路徑呢?

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- 古月回复 Baron 2019年2月28日下午9:21
  
  qt我就是正常安装的，没有放到ros里
  
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- bowei bi 回复古月 2019年3月10日下午1:40
  
  需要重新指定一下Qt的安装位置（不要加任何的空格）：
  将下面的命令加入到setup.bat 下面，等号两边不要有空格
  set QT_PLUGIN_PATH=c:\opt\rosdeps\x64\plugins
  
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- 古月回复 bowei bi 2019年3月16日下午9:37
  
  感谢
  
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王振鹏 2019年2月14日下午6:26

老师您好！
我想问您一下，执行完成choco upgrade ros-melodic-desktop -y之后，
然后运行call c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat，
提示系统找不到指定的路径。命令语法不正确。
我打开bat文件，发现里面的Python路径和我安装的不一致，修改C:/Python37/python.exe路径后，运行提示系统找不到指定的路径。
您知道这种情况如何解决么？

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- 古月回复王振鹏 2019年2月14日下午10:38
  
  这个不太清楚，可能是哪个地方的路径没设置对
  
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- 王振鹏回复古月 2019年2月15日上午9:21
  
  非常感谢，我再研究研究，对于RosOnWindows的Python安装，您有推荐的途径么？也是用choco安装？
  
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- 古月回复王振鹏 2019年2月15日下午10:26
  
  我就是按照本文的方式安装的
  
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- 王振鹏回复古月 2019年2月15日下午3:18
  
  老师您好！
  我尝试将Python2.7直接安装到C:\opt\python27amd64下，并且手动安装了pip install defusedxml之后，能够运行setup.bat了，但是运行roscore会报如下错误，您之前有见过类似的错误么？
  
  process[rosout-1]: started with pid [4200]
  ?[31m[rosout-1] process has died [pid 4200, exit code -1073741515, cmd c:\opt\ros\melodic\x64\lib\rosout\rosout.exe __name:=rosout __log:=C:\Users\XASY-PC\.ros\log\4000f680-30f0-11e9-a020-10f005138883\rosout-1.log].
  log file: C:\Users\XASY-PC\.ros\log\4000f680-30f0-11e9-a020-10f005138883\rosout-1*.log?[0m
  [rosout-1] restarting process
  
  同时弹出系统错误：
  由于找不到boost_date_time-vc141-mt-x64-1_66.dll，无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题
  由于找不到boost_system-vc141-mt-x64-1_66.dll，无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题
  由于找不到log4cxx.dll，无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题
  
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- 刘畅回复王振鹏 2019年4月26日下午5:29
  
  你好，请问一下，你解决这个问题了吗？我现在也遇到了这样的问题
  
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- 王振鹏回复刘畅 2019年11月11日下午11:39
  
  我是网不好，没装全，还有注意设置安装的超时时间长一点，默认好像是2700秒还是多少，短了到时间会中断
  
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- 还有谁Un 回复王振鹏 2019年5月22日下午4:05
  
  你好，我的也遇到了这个问题，请问您怎么解决的
  
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黄小兵 2018年10月29日上午7:20

古月老师，您好，我是您培训班的学生和书的读者，由于个人学的不好网速又慢，一直配不好ROS环境，不知道可以请您发一个　培训用或书的ROS镜像到我邮箱或共享网盘？谢谢。

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- 黄小兵回复黄小兵 2018年10月29日上午7:22
  
  邮箱584079435@qq.com，谢谢
  
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- 古月回复黄小兵 2018年10月29日下午12:06
  
  我这里也没有做这样的镜像。
  环境的配置是ROS初学很重要的一环，如果这关没有过去话，用已有的镜像一样会有很多问题。
  所以不要着急，多从google上搜下，或者把遇到的问题发给我看下。
  
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菜伟 2018年10月28日下午9:12

老师，有的博客为什么看不到图片呢。以前的一些博客都没有图片，最近的有图。

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- 古月回复菜伟 2018年10月29日下午12:04
  
  之前的博客有点问题，可以从这里看：https://blog.csdn.net/hcx25909
  
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菜伟 2018年10月28日下午9:10

老师，有的博客为什么看不到图片呢

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张企 2018年10月24日下午8:42

安装ros时所有文件都有，但不是文件包，dll格式，打开终端还是不能用，请教大神。

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- 张企回复张企 2018年10月24日下午8:50
  
  不好意思，问错了。应该是打开终端还是之前的windows路径，怎么变成opt/ros…的
  
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- 古月回复张企 2018年10月28日下午8:30
  
  用cd命令切换路径
  
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- 张企回复古月 2018年11月2日下午3:11
  
  [ERROR:typescript.bat] TypeScript was not added to PATH since a valid installation was not found
  老师您好，cd试过显示没有指定路径。我的安装完之后终端会一直显示上面的错误，命令都不管用
  
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- 古月回复张企 2018年11月2日下午4:04
  
  不确定什么错误，安装完成后c盘下会有一个opt文件夹，打开终端进入到该路径下才能设置环境变量
  
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颜斌 2018年10月19日下午3:36

问题：Chocolatey的安装代码，不对啊，免费各位小伙伴支个招

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- 古月回复颜斌 2018年10月23日下午4:48
  
  可以参考官方链接：https://ros-win.visualstudio.com/_git/ros-win?path=%2Fdoc%2FSetup.md&version=GBmaster&createIfNew=true&_a=preview
  多试几次
  
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Dean 2018年10月19日下午2:23

每次都要重新打开窗口然后cd 再setup.bat，太惨了。。。。 😆

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- ykyk 回复 Dean 2019年4月24日上午10:10
  
  快捷方式后添加 && c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
  
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Dean 2018年10月19日下午2:05

每次都要重新打开窗口然后cd 再setup.bat，太惨了。。。。

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- 展回复 Dean 2018年10月21日下午12:28
  
  可以在环境变量里面添加给路径，我就简单的把执行setup.bat的语句写成ros.bat，然后加入路径，以后只要命令行输入ros就可以了
  
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