机器人系统中存在大量数据，这些数据在计算过程中往往都处于数据形态，比如图像数据中0~255的RGB值。但是这种数据形态的值往往不利于开发者去感受数据所描述的内容，所以常常需要将数据可视化显示，例如机器人模型的可视化、图像数据的可视化、地图数据的可视化等。
ROS针对机器人系统的可视化需求，为用户提供了一款显示多种数据的三维可视化平台——rviz。
rviz是一款三维可视化工具，很好的兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。在rviz中，可以使用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且在界面中呈现出来。同时，rviz还可以通过图形化的方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。
总而言之，rviz帮助开发者实现所有可监测信息的图形化显示，开发者也可以在rviz的控制界面下，通过按钮、滑动条、数值等方式，控制机器人的行为。
一、安装并运行rviz
rviz已经集成在桌面完整版的ROS系统当中，如果已经成功安装了桌面完整版的ROS，可以直接跳过这一步骤，否则，请使用如下命令进行安装：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-rviz
安装完成后，在终端中分别运行如下命令即可启动ROS系统和rviz平台：
$ roscore
$ rosrun rviz rviz
启动成功的rviz主界面如下图所示：
该界面主要包含以下几个部分：
-
0 ：3D视图区，用于可视化显示数据，目前没有任何数据，所以显示黑色
-
1 ：工具栏，提供视角控制、目标设置、发布地点等工具
-
2 ：显示项列表，用于显示当前选择的显示插件，可以配置每个插件的属性
-
3 ：视角设置区，可以选择多种观测视角
-
4 ：时间显示区，显示当前的系统时间和ROS时间
rviz的运行已经没问题了，那么如何将数据在rviz中可视化显示呢？
二、数据可视化
进行数据可视化的前提当然是要有数据，假设需要可视化的数据以对应的消息类型发布，我们在rviz中使用相应的插件订阅该消息即可实现显示。
首先，需要添加显示数据的插件。点击rviz界面左侧下方的“Add”按键，rviz会将默认支持的所有数据类型的显示插件罗列出来，如下图所示：
在列表中选择需要的数据类型插件，然后在“DisplayName”里填入一个唯一的名称，用来识别显示的数据。例如显示两个激光传感器的数据，可以分别添加两个LaserScan类型的插件，命名为Laser_base和Laser_head进行显示。
添加完成后，rviz左侧的Dispaly中会列出已经添加的显示插件；点击插件列表前的加号，可以打开一个属性列表，根据需求设置属性。一般情况下，“Topic”属性较为重要，用来声明该显示插件所订阅的数据来源，如果订阅成功，在中间的显示区应该会出现可视化后的数据。
如果显示有问题，请检查属性区域的“Status”状态。Status有四种状态：OK、Warning、Error和Disabled，如果显示的状态不是OK，那么请查看错误信息，并详细检查数据发布是否正常。
三、插件扩展机制
rviz是一个三维可视化平台，默认可以显示下表所示的通用类型数据，其中包含坐标轴、摄像头图像、地图、激光等数据。
但作为一个平台，rviz可以显示的数据不仅仅如此。rviz支持插件扩展机制，以上这些数据的显示都基于默认提供的相应插件。如果需要添加其他数据的显示，也可以通过编写插件的形式进行添加。关于rviz插件机制的使用，可参考以下链接：
ROS探索总结（三十四）——rviz plugin
我们甚至可以基于rviz打造一款自己的人机交互软件，例如下图所示是古月君针对机械臂控制开发的一系列基于rviz的插件，可以完成类似工业机器人示教器的功能：
古月居微信公众号
评论列表（24条）
古月老师，请问如何在rviz里实时显示机器人的工具坐标系和坐标值呢？坐标系有点类似最后一张图里的效果！
古月老师 请问这篇文章最后的那张图片，有两个表格，上方有彩色的方框，是如何显示出来的？
那个是我们自己开发的rviz插件
rviz_plugin 添加panel是吧 谢谢老师
古月老师你好，问一下，我用SolidWorks导出的urdf文件中，没有rviz的配置，然后出现Fixed Frame [map] does not exist。网上很多说可以直接roslaunch display.launch显示，试了很多次都不行。
把rviz中的fix frame改一下，具体配置需要自己在rviz里Add添加显示插件
古月老师，我也使用了SolidWorks导出的urdf文件，使用 rviz 打开，修改了Frame 项,
但现在没有模型显示出来,终端还提示流程已死亡的错误,请问这是什么情况
看下错误提示，导出的urdf包里有bug需要修改的
你好，请问您用 用SolidWorks导出的urdf文件 ，使用rviz 显示出来了吗，我这里没有显示出来，提示流程死亡
古月老师，用moveit控制机械臂时，每次Plan，rviz里会有动画效果，有没有办法能去掉这个动画效果呢？
还有一个问题，有什么办法可以取消机械臂和物体之间的碰撞检测，即让机械臂可以接触物体？
参考：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/planning_scene_ros_api/planning_scene_ros_api_tutorial.html#the-entire-code
有，rviz左侧motionplanning插件的配置树中有相关的勾选项
不好意思，可能我没有表达清楚我的意思，我知道Moveit里有一个attach函数能将物体附着在机械臂上，表明物体对于某个机械臂是可接触的。我现在是这样的情况，我有多个机械臂，我现在想要取消某个机械臂对环境的碰撞检测，即机械臂在环境中碰到任何物体时他都不会检测到碰撞，或者说我添加一个物体，让任何机械臂都不会将这个物体视为障碍物，有没有办法实现呢？
这个我不确定，google搜吧
这个问题我也想知道，但是我在左侧motionplanning里没找到呀？请问一下古月大神在哪里呀？
古月老师你好，我打开rviz时终端报错
[ INFO] [1542248032.223174595]: rviz version 1.12.15
[ INFO] [1542248032.223223482]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1542248032.223250413]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1542248032.681153296]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1542248032.681271480]: OpenGl version: 4.5 (GLSL 4.5).
段错误 (核心已转储)
我上网试了各种方法都没有用，包括update，卸载重装rviz等等，请问您见过这种问题吗？
这个问题不太确定，有可能是依赖库的版本问题，可以实现重新安装ros
古老师您好，想请问您一下机械臂模型在rviz中可以打开，怎么在gazebo中打开呢？
模型是一样的，使用gazebo的时候有一个功能节点加载一下就行了，可以参考《ROS机器人开发实践》的源码，或者任意一本ROS的书里应该都有相关的内容
古月老师您好，想请问一下您基于rviz开发的人机交互软件，有没有更详细的参考资料啊？我现在也需要基于自己机器人模型开发一款仿真展示软件，想基于rviz开发，但是这方面的资料没有找到太多哎~
这方面资料比较少，可以参考：http://www.guyuehome.com/945
古月老师你好，问一下moveit有没有计算机械臂工作空间（机械臂运动范围）的方法并在rviz里显示？
就我已知范围内是没有的