① 背景

 

• ROS graph是由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果要全部映射可执行文件并将其可视化，则它包含所有可执行文件及其之间的连接。，后面会有可视化的图帮助理解
• ROS中的每个节点都应负责单个模块，（例如，一个节点用于控制轮式电机，一个节点用于控制激光测距仪等）。 每个节点都可以通过主题，服务，操作或参数向其他节点发送和接收数据。 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在ROS 2中，单个可执行文件（C ++程序，Python程序等）可以包含一个或多个节点。

 

② 前提

 

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰros2 run

  ros2 run 可以启动一个已知环境的包里的可执行文件 命令：  

ros2 run <package_name> <executable_name>

  例如： 启动小乌龟  

ros2 run turtlesim turtlesim_node

  如果你知道文件在哪，也可以这么操作，一般不推荐    

Ⅱ ros2 node list

  展示当前所有的node    

Ⅲ ros2 node info

  显示这个node 的详细信息    

Ⅳ 重新映射节点

  通过重新映射，您可以将默认的节点属性（例如节点名称，主题名称，服务名称等）重新分配给自定义值。在上一个教程中，您使用了重新映射turtle_teleop_key来更改要控制的默认乌龟。 命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

    他们只是node 不一样，但是订阅的topic 是一样的，我们可以同时控制他们     节点之间的可是化关系    

④ 总结

  通过小乌龟，学习节点真开心