[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2节点(node)

119
0
2021年1月6日 09时04分

文章目录

 

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰros2 run
      • Ⅱ ros2 node list
      • Ⅲ ros2 node info
      • Ⅳ 重新映射节点
    • ④ 总结

 

① 背景

 

  • ROS graph是由ROS 2元素同时处理数据的网络。 如果要全部映射可执行文件并将其可视化,则它包含所有可执行文件及其之间的连接。,后面会有可视化的图帮助理解
  • ROS中的每个节点都应负责单个模块,(例如,一个节点用于控制轮式电机,一个节点用于控制激光测距仪等)。 每个节点都可以通过主题,服务,操作或参数向其他节点发送和接收数据。 完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。 在ROS 2中,单个可执行文件(C ++程序,Python程序等)可以包含一个或多个节点。

 

② 前提

 

  • 装ros2
  • 配置环境
  • 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰros2 run

 

ros2 run 可以启动一个已知环境的包里的可执行文件
命令:

 

ros2 run <package_name> <executable_name>

 

例如:
启动小乌龟

 

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

如果你知道文件在哪,也可以这么操作,一般不推荐

 

微信图片_20201231123920

 

Ⅱ ros2 node list

 

展示当前所有的node

 

微信图片_20201231124057

 

Ⅲ ros2 node info

 

显示这个node 的详细信息

 

微信图片_20201231124113

 

Ⅳ 重新映射节点

 

通过重新映射,您可以将默认的节点属性(例如节点名称,主题名称,服务名称等)重新分配给自定义值。在上一个教程中,您使用了重新映射turtle_teleop_key来更改要控制的默认乌龟。
命令:

 

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

 

微信图片_20201231124134

 

他们只是node 不一样,但是订阅的topic 是一样的,我们可以同时控制他们

 

微信图片_20201231124153

 

节点之间的可是化关系

 

微信图片_20201231124209

 

④ 总结

 

通过小乌龟,学习节点真开心

发表评论

后才能评论