ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

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2021年1月2日 09时08分

ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

  • 仓库地址:[ur_ws](https://github.com/borninfreedom/ur_ws),欢迎debug和develop。
  • xacro制作
  • 连接真实机械臂
  • gazebo、moveit
  • 网页控制

 

在这里插入图片描述

 

在这里插入图片描述

 


仓库地址:ur_ws,欢迎debug和develop。

 

xacro制作

xacro主要负责将ur机械臂、robotiq gripper和robotiq ft sensor装配起来,确保装配正确,供后面生成moveit文件和gazebo仿真使用。

具体讲解请参考:ur机械臂工作空间description的讲解

 


连接真实机械臂

目前采用的是最新的ur_robot_driver, 关于这个最新驱动的使用,请参考:ROS – 使用UR机械臂最新的 ur_robot_driver

 

后面如果有需要,会添加ur_modern_driver的版本,对于笔者使用的机器,是ur3 CB3.12,原版ur_modern_driver有些错误,即使kinetic版本的也会可能执行不过,所以我先提供了一份修改版,确保可以正常执行:ur_modern_driver选择iron-kinetic-devel,对于git clone到本地的,直接执行

 

git checkout -b iron-kenetic-devel

 

即可切换到iron-kinetic-devel分支。

 


gazebo、moveit

这部分代码不多,也基本固定,请阅读源码。

 

网页控制

请移步ros网页控制机械臂

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评论列表(3条)

  • bug404 2021年1月21日 下午10:37

    这个是我之前做的了,现在已经重装好几次系统了,我也没法再运行代码看了,你谷歌一下试试吧

  • scott 2021年1月21日 下午3:15

    补充一下:第二个错误是 [ERROR] [1611212081.350253484]: Could not find the planner configuration ‘None’ on the param server 上一条重复啦

  • scott 2021年1月21日 下午3:13

    下载github程序后,用的kinetic版本运行,执行roslaunch ur_platform_gazebo ur_platform_gazebo.launch
    出现两个报错,请问啥原因。
    [ERROR] [1611212080.267574400]: No sensor plugin specified for octomap updater 0; ignoring.
    [ERROR] [1611212080.267574400]: No sensor plugin specified for octomap updater 0; ignoring.

    执行rosrun ur_platform_manipulation grasp_object.py时,出现[rospack] Error: package ‘ur_platform_manipulation’ not found

    麻烦楼主帮忙看看,谢谢