gazebo教程(九)获取RRbot模型

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2021年1月4日 09时02分

获取RRbot模型

 

      • 1、获取RRbot模型
      • 2、在rviz中查看模型
      • 3、查看urdf文件
      • 4、在gazebo中查看模型

 

接下来的教程可能都离不开这个模型,因此我把他单独作为一篇文章放出来,接下来的gazebo教程会与ros相结合。

 

1、获取RRbot模型

 

RRBot(Revolution-Revolute Manipulator Robot)是一个简单的3部件2关节手臂,我们将使用它来演示凉亭和URDF的各种功能。它实质上是一个双倒立摆,我们将在模拟器中演示了一些有趣的控制概念。

 

要获得RRBot,请将gazebo_ros_demos Github存储库克隆到工作空间(catkin workspace)的/src文件夹中,然后重新构建:

 

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git
cd ..
catkin_make

 

!!!不要忘了catkin_make一下哦

 

微信图片_20210101163929

 

2、在rviz中查看模型

 

要检查一切是否正常,请在Rviz中启动RRBot:

 

roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

 

应该看到我们的小机器人是这样的:

 

微信图片_20210101163959

 

如果打不开,可以尝试使用killall roscore杀死所有旧的roscore进程并重新启动RViz。

顺带一提,gazebo同样如此,如果遇到重新启动gazebo时无法打开,可以在后台kill掉gazebo server

 

3、查看urdf文件

 

我们可以使用以下命令查看rrbot的urdf文件

 

rosed rrbot_description rrbot.xacro

 

微信图片_20210101164026

 

4、在gazebo中查看模型

 

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch

 

微信图片_20210101164054

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