接下来的教程可能都离不开这个模型，因此我把他单独作为一篇文章放出来，接下来的gazebo教程会与ros相结合。  

1、获取RRbot模型

  RRBot（Revolution-Revolute Manipulator Robot）是一个简单的3部件2关节手臂，我们将使用它来演示凉亭和URDF的各种功能。它实质上是一个双倒立摆，我们将在模拟器中演示了一些有趣的控制概念。   要获得RRBot，请将gazebo_ros_demos Github存储库克隆到工作空间（catkin workspace）的/src文件夹中，然后重新构建：  

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_demos.git
cd ..
catkin_make

  ！！！不要忘了catkin_make一下哦    

2、在rviz中查看模型

  要检查一切是否正常，请在Rviz中启动RRBot：  

roslaunch rrbot_description rrbot_rviz.launch

  应该看到我们的小机器人是这样的：    

如果打不开，可以尝试使用killall roscore杀死所有旧的roscore进程并重新启动RViz。

顺带一提，gazebo同样如此，如果遇到重新启动gazebo时无法打开，可以在后台kill掉gazebo server

 

3、查看urdf文件

  我们可以使用以下命令查看rrbot的urdf文件  

rosed rrbot_description rrbot.xacro

   

4、在gazebo中查看模型

 

roslaunch rrbot_gazebo rrbot_world.launch