① 背景

  Turtlesim （小乌龟是第一步）就像是 hello world 一样 rqt 是命令行的GUI工具，可以点点点的  

② 前提

 
  • 安装了ROS2
  • 配置好了环境
  • dshing 之后的版本才有小乌龟
 

③ 任务

 

Ⅰ turtlesim

 

安装turtlesim

  命令：   
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim
  检查下   
ros2 pkg executables turtlesim
  这样就对了   在这里插入图片描述  

启动turtlesim

  命令：   
ros2 run turtlesim turtlesim_node
  在这里插入图片描述   启动了节点==/turtlesim==  

通过键盘控制小乌龟

  重新开个终端，启动键盘控制节点：   
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
  控制   在这里插入图片描述   这个小乌龟有心跳监测，你释放键盘一会之后就会停  

Ⅱ rqt

 

安装rqt

  
sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*
  在这里插入图片描述  

使用rqt

  命令：   rqt   这个空白的   在这里插入图片描述   点击 Plugins > Services > Service Caller   在这里插入图片描述  

设置/spawm

  可以增加乌龟通过rqt，添加重复的会报错   在这里插入图片描述  

修改路径画笔的颜色

  通过server /turtle1/set_pen 在这里插入图片描述  

重定向

  可以把topic 重定向到另一个topic上去   命令：   
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
  在这里插入图片描述  

④ 总结

  小乌龟和rqt是必须要了解的