[ros2学习]-CLI Tools – 介绍turtlesim和rqt

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2021年1月5日 09时12分

① 背景

 

Turtlesim (小乌龟是第一步)就像是 hello world 一样
rqt 是命令行的GUI工具,可以点点点的

 

② 前提

 

  • 安装了ROS2
  • 配置好了环境
  • dshing 之后的版本才有小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰ turtlesim

 

安装turtlesim

 

命令:

 

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-turtlesim

 

检查下

 

ros2 pkg executables turtlesim

 

这样就对了

 

在这里插入图片描述

 

启动turtlesim

 

命令:

 

ros2 run turtlesim turtlesim_node

 

在这里插入图片描述

 

启动了节点==/turtlesim==

 

通过键盘控制小乌龟

 

重新开个终端,启动键盘控制节点:

 

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

控制

 

在这里插入图片描述

 

这个小乌龟有心跳监测,你释放键盘一会之后就会停

 

Ⅱ rqt

 

安装rqt

 

sudo apt update
sudo apt install ros-dashing-rqt-*

 

在这里插入图片描述

 

使用rqt

 

命令:

 

rqt

 

这个空白的

 

在这里插入图片描述

 

点击 Plugins > Services > Service Caller

 

在这里插入图片描述

 

设置/spawm

 

可以增加乌龟通过rqt,添加重复的会报错

 

在这里插入图片描述

 

修改路径画笔的颜色

 

通过server /turtle1/set_pen

在这里插入图片描述

 

重定向

 

可以把topic 重定向到另一个topic上去

 

命令:

 

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel

 

在这里插入图片描述

 

④ 总结

 

小乌龟和rqt是必须要了解的

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