ROS Kinetic下使用杉川Delta_2A激光雷达示例

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2021年1月10日 09时34分

ROS Kinetic的安装配置请点

 

环境:Ubuntu 16.04+ROS Kinetic
关于雷达初次尝试使用的工作空间我给大家创建整理好了,大家下载后放在自己的Home目录或其他目录下就可以了,下面是网盘地址

链接:https://pan.baidu.com/s/1IoJQjA2nxIvWymW5RLuu5g
提取码:7wag

在这里插入图片描述

 

(功能包里包括了程序源码、launch和rviz文件)

 

大家下载解压到自己的根目录下后,还需要几个简单的配置

 

配置工作空间的环境变量

 

cd catkin_lidar
sourse devel/setup.bash

 

(使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了,下同)
如果这样设置环境变量,那么这个环境变量只对于此个终端有效,再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行
我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置:

 

echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc

 

这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效

为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:

 

echo $ROS_PACKAGE_PATH

 

如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量设置成功

 

在这里插入图片描述

 

再在catkin_lidar目录下运行命令:catkin_make 生成可执行文件

连接雷达端口命令

 

 sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

 

然后打开一个新的终端:运行roscore

 

再打开两个新终端分别运行:

 

rosrun delta_lidar delta_lidar_node
rosrun delta_lidar delta_lidar_node_client

 

或者直接运行我配置好的launch文件:

 

roslaunch  delta_lidar delta_lidar.launch

 

或者在rviz中:

 

roslaunch  delta_lidar view_delta_lidar.launch

 

上面这个命令就能比较直观的在rviz中看到自己的雷达的运作了!

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