在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机

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2021年1月11日 09时24分

有兴趣的可以看一下ROS Wiki上的介绍:

 

Orbbec Astra Pro介绍
astra_camera包介绍
astra_launch包介绍
功能包下载地址,可以直接用步骤里的git clone

 

发现一篇好文:https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html

 

1)
安装ROS
若已安装请忽略

 

2)
安装依赖:

 

$ sudo apt install ros-*-rgbd-launch ros-*-libuvc ros-*-libuvc-camera ros-*-libuvc-ros

 

或者

 

$ sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

 

3)
创建工作空间,,然后运行ROS的工作空间初始化命令即可完成创建过程:

 

$ mkdir -p ~/catkin_camera/src
$ cd ~/catkin_camera/src
$ catkin_init_workspace

 

4)
配置工作空间的环境变量

 

 $ cd catkin_camera
$ sourse devel/setup.bash

 

(使用zsh终端的直接吧bash换成zsh就可以了,下同)

如果这样设置环境变量,那么这个环境变量只对于此个终端有效,再打开一个终端是还需要再设置一下环境变量才行

我们可以直接在终端的配置文件中加入环境变量的设置:

 

$  echo"source/catkin_lidar/devel/setup.bash">>~/.bashrc

 

这样的话对打开的终端设置的环境变量都有效
之前设置过环境变量的可以用下面这个命令修改

 

gedit ~/.bashrc

 

打开之后添加或修改成:

 

微信图片_20210107141935

 

为了确保环境变量已经生效,可以使用如下命令进行检查:echo $ROS_PACKAGE_PATH
如果打印的路径中已经包含当前工作空间的路径,则说明环境变量设置成功

 

微信图片_20210107141955

 

5)
下载功能包

 

$ cd catkin_camera/src
$ git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

 

6)
创建Astra udev rule

 

$ roscd astra_camera
$ ./scripts/create_udev_rules

 

7)
在工作空间编译相机

 

$ cd ~/catkin_camera
$ catkin_make --pkg astra_camera

 

启用过滤器(不推荐:建议首先尝试主分支)

astra驱动程序提供了正常的和过滤的方法。使用filter driver,我们可以获得更精确的深度数据,但这会消耗更多的计算资源。如果程序将在嵌入式系统上执行,我们建议使用常规方法。
我么可以使用 -DFILTER=ON / OFF去开启关闭用下面这个命令:

 

 $ catkin_make --pkg astra_camera -DFILTER=OFF 

 

8)
下面进入正式的使用示例,大家可以感受一下这个相机
首先打开一个新终端,运行roscore把ros master请出来,

 

然后再打开新的终端进行操作:

 

①使用Astra

 

$  roslaunch astra_camera astra.launch 

 

②使用Astra Stereo S (w/ UVC)

 

$ roslaunch astra_camera stereo_s.launch 

 

这个命令后就可以使用rviz和image_view了

 

在终端输入:rviz
订阅相机的图像话题就可以看到图像了

 

微信图片_20210107142113

 

或者直接使用rqt_image_view命令

 

微信图片_20210107142129

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