ROS与Arduino:Arduino IDE的配置安装+实现简单串口通讯

162
0
2021年1月12日 09时36分

rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上,它让Arduino成为标准的ROS节点,可以发布和订阅ROS消息,发布TF转换,获取ROS系统时间。

 

Arduino IDE安装

 

安装Arduino

 

sudo apt-get install arduino

 

安装ROS-SERIAL功能包

 

sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-kinetic-rosserial
rosstack profile

 

安装ROS-SERIAL库到arduino中

 

首先需要打开Ardunio查看一下库程序的位置
下图的/home/shibo/sketchbook就是库在我电脑上的位置

 

微信图片_20210107163317

 

找好位置后,进入此空间复制库文件

 

  cd sketchbook/libraries
  rm -rf ros_lib
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

 

(此处注意最后面一个才书为“.”代表当前位置)
完成之后重启Arduino IDE就能看到ros_lib库了

 

微信图片_20210107163352

 

把下面这个代码烧进Arduino,也就是ros_lib中的helloword例程,我在下面给大家略微注释一下

 

 /*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */
 //两个头文件,一个是ros.h头文件。这个是必需的。另一个是std_msgs/String.h头文件,是消息程序包。用于节点之间发送消息功能。
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h> 

//创建节点句柄
ros::NodeHandle  nh;

// 声明一个消息对象str_msg。其参数为data内容为消息内容。
std_msgs::String str_msg;

// 发布一个话题,名字叫做chatter,消息内容
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );//发布一个消息   话题.publish(&消息)
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

 

接下来打开终端

分别运行

 

1.把ros master请出来

 

roscore

 

2.新终端运行,/dev/ttyUSB0为Arduino设备

 

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

 

3.显示主题chatter,获取Arduino板反馈的信息

 

rostopic echo chatter

 

微信图片_20210107163446

 

可以看我下一篇:ROS中话题的订阅与发布+ROS下上位机与Arduino单片机通讯

发表评论

后才能评论