ROS操作系统学习(九)服务端Server的编程实现

157
0
2021年1月13日 09时28分

在海龟仿真器下输入按键,通过服务端接收数据,并把数据发送给海龟仿真器

1.创建功能包

 

在上一篇博客创建的功能包下开发,所以就不用创建了

 

然后在你创建的learning_service文件下的src文件下创建一个pose_subscriber.cpp文件

2.在.cpp文件中输入以下内容

 

/**
 * 该例程将执行/turtle_command服务,服务数据类型std_srvs/Trigger
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <std_srvs/Trigger.h>

ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;

// service回调函数,输入参数req,输出参数res
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request  &req,
         			std_srvs::Trigger::Response &res)
{
	pubCommand = !pubCommand;

    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Publish turtle velocity command [%s]", pubCommand==true?"Yes":"No");

	// 设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "turtle_command_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/turtle_command的server,注册回调函数commandCallback
    ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command", commandCallback);

	// 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");

	// 设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	while(ros::ok())
	{
		// 查看一次回调函数队列
    	ros::spinOnce();
		
		// 如果标志为true,则发布速度指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x = 0.5;
			vel_msg.angular.z = 0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}

		//按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

    return 0;
}

 

综上,如何实现一个服务器

 

  • 初始化ROS节点;
  • 创建Server实例
  • 循环等待服务请求,进入回调函数;
  • 在回调函数中完成服务功能的处理,并反馈应答数据。

3.编辑CMakeLists.txt

 

加上这两句

 

add_executable(turtle_command_server src/turtle_command_server.cpp)
target_link_libraries(turtle_command_server ${catkin_LIBRARIES})

 

在这里插入图片描述

4.编译并运行发布者

 

cd /catkin_ws
catkin_make

 

5.验证

 

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_service turtle_command_server 
rosservice call /turtle_command "{}"  

 

当然,以上四个命令都是在不同终端下输入
第四个命令是Trigger的参数,输入为空

结果

 

在这里插入图片描述

发表评论

后才能评论