ROS-常用可视化工具的使用

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2021年1月15日 09时28分

1.运行小海龟仿真工具

 

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打开新的终端输入 rqt_,然后摁两下回车键即可看到Ubuntu基于qt的可视化工具

 

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1.ros_console

 

展示一些系统中默认的日志信息,比如让小海龟运动起来撞墙后会显示报警信息

 

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2.rqt_plot

 

绘制数据曲线

 

比如订阅小海龟的位置信息

 

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3.rqt_image_view

 

查看摄像头图像

 

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4.rqt

 

里面继承了ROS中所有的可视化工具,是一个自动性的工具

 

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5.Rviz

 

Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于ROS软件框架的机器人平台。

 

➢ 在rviz中,可以使用可扩展标记语言XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位
置、材质、关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来。

 

➢ 同时,rviz还可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围
环境的变化等信息。

 

➢ 总而言之,rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据,为用户进行所有可监测信
息的图形化显示。用户和开发者也可以在rviz的控制界面下,通过按钮、滑动条、数值等方式,
控制机器人的行为。

 

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6.Gazebo

 

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