ROS2探索总结(十)—— ROS 2基础工具使用入门

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2018年12月27日 11时12分

ROS 2提供了一个简单的机器人演示——dummy_robot,可以让我们快速熟悉ROS 2中各种开发工具的基本使用方法。

一、运行dummy robot与rviz2

运行以下命令,dummy robot例程跑起来:

$ ros2 launch dummy_robot_bringup dummy_robot_bringup.launch.py

终端中看到如下提示信息,说明启动成功:

Screenshot from 2018-12-20 16-42-11

然后启动大家熟悉的rviz,不过在ROS 2中叫做rviz2,可以直接使用“rviz2”命令启动:

Screenshot from 2018-12-20 16-43-15

rviz2的界面大家一定非常熟悉,因为它和ROS 1中的rviz——一模一样!

Screenshot from 2018-12-20 16-49-24

点击Add按键添加一个tf显示插件,修改Fixed Frame为world,就可以看到dummy robot动态的tf效果啦。不过dummy robot并没有可视化的外观,所以添加RobotModel插件并看不到模型。

a

二、命令行基础使用

ROS 2将所有命令集成到了“ros2”命令中,我们就来看看这个高度集成的命令能够干什么吧。

首先我们想要了解当前系统运行了哪些节点,可以使用如下命令查看:

$ ros2 node list

Screenshot from 2018-12-20 16-53-58

我们可以看到有不少节点在运行,

  • dummy_map_server
  • dummy_laser
  • dummy_joint_states
  • robot_state_publisher

dummy_laser节点发布一个虚拟的激光数据,在rviz2中添加一个激光雷达的数据显示插件,就可以看到可视化的效果:

Screenshot from 2018-12-20 19-22-41

dummy_map_server节点发布一个简单的空白地图,并保持一定频率更新,地图边缘有一个黑色方块随着更新频率移动。在rviz2中添加一个map显示插件,就可以看到这个地图了:

Screenshot from 2018-12-20 19-25-08

dummy_joint_states和robot_state_publisher这两个节点大家应该很熟悉了,和ROS 1中的功能完全一样,一个实时发布机器人的关节状态,另外一个订阅此状态,并且根据机器人的模型更新tf变换。我们可以使用以下命令查看节点的相关信息:

$ ros2 node info /robot_state_publisher

Screenshot from 2018-12-20 18-10-25

使用以下命令可以查看tf话题的具体数据内容:

$ ros2 topic echo /tf

Screenshot from 2018-12-20 18-14-40

三、launch文件

在运行dummy robot的时候,大家就发现我们启动了一个launch文件,貌似和ROS 1当中的launch有点不同,让我们来一探究竟。

这个dummy_robot_bringup.launch.py文件在如下ROS 2的安装路径下:

Screenshot from 2018-12-20 19-07-39

打开之后的所有内容如下:

import os

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    # TODO(wjwwood): Use a substitution to find share directory once this is implemented in launch
    urdf = os.path.join(get_package_share_directory('dummy_robot_bringup'),
    'launch', 'single_rrbot.urdf')
    
    return LaunchDescription([
        Node(package='dummy_map_server', node_executable='dummy_map_server', output='screen'),
        Node(package='robot_state_publisher', node_executable='robot_state_publisher',
             output='screen', arguments=[urdf]),
        Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_joint_states', output='screen'),
        Node(package='dummy_sensors', node_executable='dummy_laser', output='screen')
])

乍看这个launch文件,大家可能一时反应不过来,这是python程序代码么?

ROS中launch系统的主要目的是启动并配置节点,ROS 1的launch文件使用XML文件描述,但是ROS 2的launch文件描述发生了很大的变化,是由python代码进行描述的。

但是仔细看下,还是会发现虽然描述不同,但是思路上差不多,LaunchDescription中描述要启动的节点和配置,Node相当于是<node>标签,其中的package和node_executable分别代表功能包和其中要运行的节点执行文件名,arguments里边可以跟一些参数,类似于<args>标签。

也可以参考以下官方介绍:

Screenshot from 2018-12-20 19-37-31

完整官方pdf介绍可以关注“古月居”微信公众号,后台回复“ros2launch”查看下载地址。

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评论列表(3条)

  • Ken 2018年12月29日 下午11:34

    古月老师,我今天在调试讯飞中文语音的时候发现了个问题,我说出语音后在这边接收到的不是中文呢??请问这个是什么问题呢?要怎么解决呢??谢谢老师
    ~$ rostopic echo /voiceWords
    data: !!python/str “\u4F60\u597D\uFF0C\u6211\u7684\u7535\u8111\u3002”

    data: !!python/str “\u4ECA\u5929\u5929\u6C14\u975E\u5E38\u51B7\u3002”

    data: !!python/str “\u6211\u89C9\u5F97\u5F88\u51B7\u3002”

    data: !!python/str “\u4F60\u89C9\u5F97\u51B7\u4E0D\u51B7\uFF1F”

    • 古月 回复 Ken 2019年1月2日 上午9:40

      中文编码的问题

    • 论然 回复 古月 2019年10月6日 下午5:06

      那怎么改呢