为树莓派Ubuntu mate系统配置ROS Kinetic+镜像下载

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2021年1月30日 09时15分

由于在树莓派官网下载镜像真的是太慢了,这里给大家百度网盘下载地址:
链接:https://pan.baidu.com/s/1-Qq2DL9PhaIeEP0sJZrGqg
提取码:880u

 

按正常方式烧录开机就可以了~

 

更新源:

 

Ubuntu MATE系统中默认的软件源可能存在连接不畅的问题,建议使用国内的软件源:

 

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vi /etc/apt/sources.list

 

(修改软件源之前,注意备份原配置文件。)
打开sources.list,添加清华大学的软件源,将以下内容复制到sources.list中,替换已有内容:

 

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse 
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted 
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main universe restricted

 

然后使用这个命令更新系统软件源:

 

sudo apt-get update

 

安装ROS

 

ROS对ARM等开发板的支持越来越好,在Raspberry Pi上安装ROS的流程几乎与PC端的一样,这里简单梳理一下安装流程。1)添加Ubuntu mate软件源,这里使用国内易科实验室的软件源。

 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://ros.exbot.net/rospackage/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

2)设置密钥。

 

sudo apt-key adv ——keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 ——recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

2020年一月安装测试发现这个密钥对部分源过期

 

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 

3)更新软件源

 

sudo apt-get update

 

4)安装ROS。Raspberry Pi性能有限,并不推荐在Raspberry Pi系统上运行ROS的GUI工具,所以安装ROS的基本功能包即可:

 

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

 

要求更高的小伙伴可安装:

 

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-desktop-full

 

5)安装rosdep工具。

 

sudo rosdep init
rosdep update

 

6)设置环境变量。

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

 

7)安装其他工具包。

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

 

(不必须)
如果安装顺利,现在Raspberry Pi上已经可以运行roscore命令了。

 

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