ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真

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2016年2月19日 19时47分

        前边我们已经介绍了ROS的基本情况,以及新手入门ROS的初级教程,现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容,我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的,还是很有参考价值的,不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。

一、ROS by Example

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图
        这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书,主要针对Electric和Fuerte版本,使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等,而且在google的svn上发布了所有代码,可以通过以下命令下载、编译:

 

svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1  
rosmake rbx_vol_1  
rospack profile          //加入ROS package路径

 

二、rviz简单机器人模拟

       1、安装机器人模拟器                      

       rviz是一个显示机器人实体的工具,本身不具有模拟的功能,需要安装一个模拟器arbotix。

 

svn checkout http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix  
rosmake arbotix

 

    

       2、TurtleBot机器人的模拟

       在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码,我们先进行实验,完成后再仔细研究代码。
机器人模拟运行:
roscore  
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
       然后在终端中可以看到,机器人已经开始运行了,打开rviz界面,才能看到机器人实体。
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg
       后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下:
  ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(1)

       此时的机器人是静止的,需要发布一个消息才能让它动起来。

 

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

 

 

       ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(2)

       如果要让机器人停下来,需要在中断中按下“Ctrl+c”,然后输入:

 

rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'

 

       也可以改变发送的topic信息,使机器人走出不同的轨迹。

三、实现分析

       按照上面的仿真过程,我们详细分析每一步的代码实现。  

       1、TurtleBot机器人运行

       机器人运行使用的是launch文件,首先打开fake_turtlebot.launch文件。
<launch>  
  <param name="/use_sim_time" value="false" />  
  
  <!-- Load the URDF/Xacro model of our robot -->  
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />  
     
  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />  
      
  <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">  
      <rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />  
      <param name="sim" value="true"/>  
  </node>  
    
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">  
      <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />  
  </node>  
    
  <!-- We need a static transforms for the wheels -->  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />  
  
</launch>

 

        文件可以大概分为四个部分:
(1) 从指定的包中加载urdf文件
(2) 启动arbotix模拟器
(3) 启动状态发布节点
(4) tf坐标系配置

2、rviz配置文件

       在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件,主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件,由于文件比较长,这里只列举重点的部分。

 

Background\ ColorB=0.12549  
Background\ ColorG=0.12549  
Background\ ColorR=0.12549  
Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
Fixed\ Frame=/odom  
Grid.Alpha=0.5  
Grid.Cell\ Size=0.5  
Grid.ColorB=0.941176  
Grid.ColorG=0.941176  
Grid.ColorR=0.941176  
Grid.Enabled=1  
Grid.Line\ Style=0  
Grid.Line\ Width=0.03  
Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
Grid.OffsetX=0  
Grid.OffsetY=0  
Grid.OffsetZ=0  
Grid.Plane=0

 

        上面的代码是配置背景颜色和网格属性的,对应rviz中的选项如下图所示。

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(3)
       

        其中比较重要的一个选项是Camera的type,这个选项是控制开发者的观察角度的,书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式,就是上面图中的俯视角度,无法看到机器人的三维全景,所以可以改为OrbitViewController方式,如下图所示:

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(4)

3、发布topic

        要让机器人动起来,还需要给他一些运动需要的信息,这些信息都是通过topic的方式发布的。
这里的topic就是速度命令,针对这个topic,我们需要发布速度的信息,在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构,这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下:

              ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(5)
        用下面的命令进行消息的发布,其中主要包括力的大小和方向。

 

[plain] view plain copy Background\ ColorB=0.12549  
Background\ ColorG=0.12549  
Background\ ColorR=0.12549  
Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034  
Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController  
Fixed\ Frame=/odom  
Grid.Alpha=0.5  
Grid.Cell\ Size=0.5  
Grid.ColorB=0.941176  
Grid.ColorG=0.941176  
Grid.ColorR=0.941176  
Grid.Enabled=1  
Grid.Line\ Style=0  
Grid.Line\ Width=0.03  
Grid.Normal\ Cell\ Count=0  
Grid.OffsetX=0  
Grid.OffsetY=0  
Grid.OffsetZ=0  
Grid.Plane=0

 

4、节点关系图

ROS探索总结(四)——简单的机器人仿真插图(6)

 

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评论列表(254条)

  • hfutzhu 2019年9月22日 下午7:22

    古大侠,我看了你的ros的视频,其中有一章是机器人slam和自主导航,我运行了你的代码,roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch进行仿真,设定了一个目标点,绿色的路径规划出来了,但是机器人没有自主进行导航,有可能是什么原因导致的?我的ros是melodic ubuntu18。04,自主探索建图也只能运行一小段时间就停止了。

  • 爨朝阳 2019年9月20日 上午10:07

    胡老师您好,我在安装cartographer的时候没有报错,然后在运行demo的时候出现了这样的错误,是从网上下载的数据集,用的是demo_backpack_2d.launch文件,错误如下:[cartographer_node-3] process has died [pid 6502, exit code -6, cmd /home/cuan/cartographer_ws/devel/lib/cartographer_ros/cartographer_node -configuration_directory /home/cuan/cartographer_ws/src/cartographer_ros-master/cartographer_ros/configuration_files -configuration_basename backpack_2d.lua echoes:=horizontal_laser_2d __name:=cartographer_node __log:=/home/cuan/.ros/log/2848b5a0-db45-11e9-872c-c03896005ce5/cartographer_node-3.log].
    log file: /home/cuan/.ros/log/2848b5a0-db45-11e9-872c-c03896005ce5/cartographer_node-3*.log
    您知道怎么解决嘛?

    • hah 回复 爨朝阳 2019年11月6日 上午11:58

      解决了吗,我也是这个问题

    • 欧米噶 回复 hah 2019年11月12日 下午1:16

      同样的问题,请问解决了吗?

  • zkx 2019年8月22日 上午11:22

    老师您好,使用xacro文件时 在运行roslaunch时出现的这样的情况,怎么解决啊
    [joint_state_publisher-1] process has died [pid 5763, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/zkx/.ros/log/e6d544d0-c488-11e9-8490-000c299fb5b8/joint_state_publisher-1.log].
    log file: /home/zkx/.ros/log/e6d544d0-c488-11e9-8490-000c299fb5b8/joint_state_publisher-1*.log
    ================================================================================REQUIRED process [rviz-3] has died!
    process has finished cleanly
    log file: /home/zkx/.ros/log/e6d544d0-c488-11e9-8490-000c299fb5b8/rviz-3*.log
    Initiating shutdown!

  • 小刘同学 2019年8月21日 上午11:33

    古月老师,我使用的是《ROS机器人开发实践这本书》,在运行激光雷达的时候出现了这个问题
    树莓派端输入的是mrobot_roslaunch mrobot_bringup mrobot_with_laser.launch

    底下出现了这段红色的信息:
    [bringup-2] process has died [pid 2351, exit code -6, cmd /home/lsn/catkin_ws/devel/lib/mrobot_bringup/mrobot_bringup __name:=mrobot_bringup __log:=/home/lsn/.ros/log/9f3dac4a-c3c3-11e9-aa2c-b827eb53dd67/mrobot_bringup-2.log].
    log file: /home/lsn/.ros/log/9f3dac4a-c3c3-11e9-aa2c-b827eb53dd67/mrobot_bringup-2*.log

    现在我这边虚拟机上rviz无法接受到雷达的信息,没法显示地图,是因为这个进程死掉的原因吗?

    • 小刘同学 回复 小刘同学 2019年8月21日 下午4:00

      更正一下,输入的是roslaunch mrobot_bringup mrobot_with_laser.launch

    • 古月 回复 小刘同学 2019年8月22日 下午8:18

      推荐使用双系统,虚拟机类似的问题很多

    • czz 回复 古月 2019年11月3日 上午1:59

      老师您好,我使用的是双系统,在打开gazebo时也出现了这样的问题,同样的程序一会儿出现一会儿不出现,很奇怪
      [gazebo_gui-3] process has died [pid 15326, exit code 139, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/czz/.ros/log/dfa253ac-fd99-11e9-b2ea-acd1b877a469/gazebo_gui-3.log].
      log file: /home/czz/.ros/log/dfa253ac-fd99-11e9-b2ea-acd1b877a469/gazebo_gui-3*.log

  • 胡欢 2019年7月9日 上午8:58

    连接节点时报这错误怎么解决[ERROR] [1562632965.931632]: Error opening serial: [Errno 2] could not open port /dev/rikibase: [Errno 2] No such file or directory: ‘/dev/rikibase’

    • 花心娚 回复 胡欢 2019年7月9日 下午3:08

      你好 这个问题解决了么 我也遇到了这个问题 加q1048108469 咱们一起看看好么

    • 古月 回复 胡欢 2019年7月9日 下午8:09

      打不开串口设备

    • 伍璟 回复 胡欢 2019年8月5日 上午11:04

      我也是这问题 请问解决了没

    • rmed7_4940 回复 胡欢 2020年4月14日 上午4:34

      1.没开串口。2,你没定义rikibase的端口,你可以去launch文件里去修改,改成ttyUSB0

  • 石燕菲 2019年7月3日 上午11:34

    zs@zs:~$ svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1 svn: E170013: Unable to connect to a repository at URL ‘http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1’
    svn: E000110: Error running context: Connection timed out
    zs@zs:~$
    你好,老师,我下载的时候,出现了这种问题,请问一下这种情况怎么办?谢谢啦

    • 古月 回复 石燕菲 2019年7月7日 上午10:28

      现在已经切换到github了,github上搜下这个包

  • he 2019年6月24日 上午8:38

    博主你好,我买了你的书目前在看标定这块,我想请问在执行标定时候报错:AttributeError: ‘MoveGroupCommander’ object has no attribute ‘set_max_acceleration_scaling_factor’是什么原因呢,在这个错误上面还有报一堆python路径引发的错误:PluginManager._load_plugin() could not load plugin “rqt_easy_handeye/Hand-eye Calibration automatic movement”:
    Traceback (most recent call last):
    File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/qt_gui/plugin_handler.py”, line 99, in load
    self._load()
    File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/qt_gui/plugin_handler_direct.py”, line 54, in _load
    self._plugin = self._plugin_provider.load(self._instance_id.plugin_id, self._context)
    望您解答,谢谢

    • he 回复 古月 2019年7月3日 下午5:36

      古月你好,我有看你发的链接,moveit_commander包安装好了并成功升级到0.9.15,但是执行我的标定程序还是报相同的错误,我想问一下MoveGroupCommander添加set_max_acceleration_scaling_factor以什么样的方式呢,你们有遇到过这样的问题吗,谢谢

    • 古月 回复 he 2019年7月7日 上午10:30

      set_max_acceleration_scaling_factor是moveit中的一个API

    • he 回复 古月 2019年7月14日 下午4:24

      古月你好,我看你的《ROS机器人开发实践》一书中对Universal Robots的应用上提及的比较少,我目前在用UR10进行二次开发,请问可以借鉴你们的UR机械臂开发资源吗,比如代码,手册这些,不胜感激。

    • 古月 回复 he 2019年7月18日 下午7:44

      不好意思,这个不便提供

    • he 回复 古月 2019年7月17日 上午9:25

      古月你好,我看你的书上关于UR机器人的案例比较少,请问你们有没有可以参阅的关于UR机器人的资料,就是ROS+UR机器人的使用,感谢

    • 古月 回复 he 2019年7月18日 下午7:46

      github上有UR的ROS驱动包,可以用ROS把机器人跑起来,具体应用需要在github上看看有没有了,我这里没有太多资料

    • 赵晓晨 回复 he 2019年8月6日 上午8:18

      博主,您好。我在使用您的ROS机器人开发与实践这本书的时候,在6.5基于arbotix和rviz的仿真器,roslaunch mrobot_description arbotix_mrobot_with_kinect.launch ,出现错误:error loading tag:
      ‘ascii’ codec can’t decode byte 0xef in position 312: ordinal not in range(128)
      XML is
      The traceback for the exception was written to the log file
      请问如何处理,感谢

    • 古月 回复 赵晓晨 2019年8月6日 下午3:33

      文件中有非法字符,试下删除其中的中文

  • 高鹏 2019年6月10日 下午7:33

    古月大神,为什么我每次运行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch时都会出来一个摄像头界面过几秒就显示select timeout,摄像头也没显示,用rqt_image_view打开也显示不出摄像头信息,跟着您的视频教程每次用到摄像头这个功能时都显示不出东西,这是什么原因啊

    • 古月 回复 高鹏 2019年6月11日 上午11:37

      先用ubuntu自带的cheese软件看下是否可以驱动摄像头,有可能系统没有驱动

    • 高鹏 回复 古月 2019年6月11日 下午3:14

      用cheese打开刚开始也是只有黑色屏幕,后来我百度了下将usb兼容换成了1.0之后打开cheese可以看到图像了额,但是我再运行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch时还是打不开过几秒后显示select timeout,这个对后续的实验例程有影响吗?

    • 古月 回复 高鹏 2019年6月13日 下午4:18

      这是系统底层不支持摄像头驱动,后续如果有用到摄像头的地方会有影响,可以外部接一个usb摄像头

  • 钟韧皙 2019年4月11日 上午10:57

    zrx@zrx:~$ roslaunch mbot_description display_mbot_base_xacro.launch
    … logging to /home/zrx/.ros/log/2af95f26-5c05-11e9-9879-058e778e23c1/roslaunch-zrx-8047.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

    Is a directory: /home/zrx/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/ None None
    when processing file: /home/zrx/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/mbot.xacro
    Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/kinetic/lib/xacro/xacro –inorder ‘/home/zrx/catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/mbot.xacro’] returned with code [2].

    Param xml is
    The traceback for the exception was written to the log file
    老师,我按第四讲的视频运行launch出现这种情况
    请问怎么解决..

  • 爱迪生 2019年4月4日 上午10:16

    老师你好,我在做项目的时候自己catkin_create_pkg,然后写了service.py,但是在我catkin_make 的时候,出现了问题。
    CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/assert.cmake:20 (message):

    Assertion failed: file
    ‘/home/edison/data1_edison/catkin_ws/src/my_robot/srv/cloud_tran’ does not
    exist. Message: service file not found

    Call Stack (most recent call first):
    /opt/ros/kinetic/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:170 (assert_file_exists)
    my_robot/CMakeLists.txt:66 (add_service_files)

    — Configuring incomplete, errors occurred!
    See also “/data1/edison/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
    See also “/data1/edison/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log”.
    Invoking “cmake” failed

    我的clould_tran.srv 在 /data1/edison/catkin_ws/src/my_robot/srv/ 这个路径下,请问我该怎么解决这个问题

    • 古月 回复 爱迪生 2019年4月4日 下午10:26

      应该是环境变量或者cmakelist配置的问题,对照wiki上的教程检查一下吧

  • 王乒 2019年3月12日 下午8:44

    古月老师你好,我看着您的视频到第七课运行$roslaunch marm_gazebo arm_bringup_moveit.launch
    的时候出现
    [ERROR] [1552391843.842820971, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint1
    [ERROR] [1552391843.844789504, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint2
    [ERROR] [1552391843.846634523, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint3
    [ERROR] [1552391843.848915115, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint4
    [ERROR] [1552391843.851032089, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint5
    [ERROR] [1552391843.853044689, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/joint6
    [ERROR] [1552391843.858059504, 0.313000000]: No p gain specified for pid. Namespace: /gazebo_ros_control/pid_gains/finger_joint1
    在rviz界面进行机械臂planning的时候终端出现
    [ERROR] [1552394162.405975796, 38.606000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]
    [ERROR] [1552394162.406024113, 38.606000000]: Known controllers and their joints:
    请问是不是机械臂参数在gazebo控制器里面没有设置好是吗,如果是的话应该怎么设置呢,谢谢古月老师

    • 古月 回复 王乒 2019年3月16日 下午9:46

      这个是ROS最近更新导致的问题,我这里测试别不影响使用,你运行起来会有问题么

    • lxh 回复 古月 2019年4月14日 下午10:03

      我也遇到了同样的问题,窗口可以打开,但是不能够控制

    • rennico 回复 王乒 2019年5月11日 上午8:57

      请问你问题解决了吗?我也遇到同样的问题,感觉像是pid设置的格式变了,不过我怎么改都说不识别pid的p值

    • 陈子铭 回复 rennico 2019年9月4日 下午1:57

      我也是,请问您解决了吗?如果解决了的话,方便请教一下吗?

    • jyyang 回复 陈子铭 2019年9月25日 下午5:05

      在载入的yaml文件中, 单独列开,手动写入:
      /gazebo_ros_control/pid_gains:
      joint1: {p: 1.0, i: 0, d: 0.01}
      joint2: …

  • Transparent 2019年3月6日 下午3:19

    老师,您好,我是ROS小白,在下载MIT的Racecar的racecar-simulator后,使用Gazebo不成功,我已经在文件夹下执行catkin_make以及source devel/setup.bash指令,还是出现一下错误。希望得到指点
    … logging to /home/u/.ros/log/cc13f9fe-3fde-11e9-af97-000c29a0695d/roslaunch-u-virtual-machine-3358.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

    xacro: Traditional processing is deprecated. Switch to –inorder processing!
    To check for compatibility of your document, use option –check-order.
    For more infos, see http://wiki.ros.org/xacro#Processing_Order
    Traceback (most recent call last):
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 306, in main
    p.start()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start
    self._start_infrastructure()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 217, in _start_infrastructure
    self._load_config()
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 132, in _load_config
    roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 451, in load_config_default
    loader.load(f, config, verbose=verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 749, in load
    self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 721, in _load_launch
    self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 685, in _recurse_load
    val = self._include_tag(tag, context, ros_config, default_machine, is_core, verbose)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 95, in call
    return f(*args, **kwds)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 589, in _include_tag
    inc_filename = self.resolve_args(tag.attributes['file'].value, context)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 183, in resolve_args
    return substitution_args.resolve_args(args, context=context.resolve_dict, resolve_anon=self.resolve_anon)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 370, in resolve_args
    resolved = _resolve_args(resolved, context, resolve_anon, commands)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 383, in _resolve_args
    resolved = commands[command](resolved, a, args, context)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 151, in _find
    source_path_to_packages=source_path_to_packages)
    File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py", line 197, in _find_executable
    full_path = _get_executable_path(rp.get_path(args[0]), path)
    File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py", line 203, in get_path
    raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
    ResourceNotFound: racecar
    ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
    ROS path [1]=/home/u/catkin_ws/src
    ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share

  • 于澈 2019年3月3日 下午8:58

    老师您好,我在用rosserial跟stm32单片机通信的时候,rosrun rosserial_python serial_node.py以后就出现Creation of publisher failed: riki_msgs ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share
    这是什么原因?

    • 于澈 回复 于澈 2019年3月3日 下午10:10

      发现原因了,是我的消息不存在,32跑的别人的程序,没有外设给数据

  • 樊子昭 2019年2月19日 下午3:37

    老师,您好,在我运行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

    系统报错[ WARN] [1550561531.531490423]: Camera calibration file /home/wq/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
    [ WARN] [1550561531.935296431]: unknown control ‘white_balance_temperature_auto’

    [ WARN] [1550561531.944796085]: unknown control ‘focus_auto’

    找不到.yaml文件
    这个该怎么办。希望老师解答,谢谢

    • 古月 回复 樊子昭 2019年2月21日 上午11:46

      这个不影响使用,yaml文件是摄像头标定参数,需要做标定产生

    • 和 回复 樊子昭 2019年4月12日 下午11:12

      你好,你打开相机的时候是不是只有一张照片啊

  • 可乐 2019年1月30日 下午8:18

    古月老师您好,再根据您的书进行机器人建模与仿真时,输入命令roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch时会出现如下错误:
    Traceback (most recent call last):
    File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py”, line 225, in main
    args = rlutil.resolve_launch_arguments(args)
    File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/rlutil.py”, line 92, in resolve_launch_arguments
    resolved = roslib.packages.find_resource(args[0], args[1])
    File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslib/packages.py”, line 495, in find_resource
    pkg_path = rospack.get_path(pkg)
    File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py”, line 201, in get_path
    self._update_location_cache()
    File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py”, line 184, in _update_location_cache
    list_by_path(self._manifest_name, path, cache)
    File “/usr/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py”, line 67, in list_by_path
    root = ElementTree(None, os.path.join(d, PACKAGE_FILE))
    File “/usr/lib/python2.7/xml/etree/ElementTree.py”, line 611, in __init__
    self.parse(file)
    File “”, line 38, in parse
    ParseError: mismatched tag: line 70, column 2
    希望您能帮忙看一下大概问题出在哪,谢谢啦

    • 古月 回复 可乐 2019年2月8日 下午3:54

      修改了模型文件么?

    • 郭 回复 可乐 2019年5月23日 上午11:51

      请问解决吗,同样遇到这样的问题

    • zhangty018 回复 2019年6月15日 下午9:56

      我在这篇帖子里面找到了答案(https://blog.csdn.net/qin_xian_shen/article/details/78525709),希望有帮助。

      问题原因: Ubuntu没有内置unicode支持

      解决方法:安装后重启roscore就好了,命令是 : sudo apt-get install unicode

    • zm 回复 zhangty018 2019年9月2日 上午11:05

      我的python文件输入import moveit_msgs.msg 显示
      ImportError: No module named msg
      是为什么?

  • liyunuo 2019年1月28日 下午2:45

    老师,我在跟着你的《机器人开发实践》学习时,在运行 roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch 后,报错为:
    [mrobot_bringup-2] process has died [pid 601, exit code -6, cmd /home/my_ros/catkin_ws/devel/lib/mrobot_bringup/mrobot_bringup __name:=mrobot_bringup __log:=/home/my_ros/.ros/log/05be2f42-22c7-11e9-bb06-0026c66d0c98/mrobot_bringup-2.log].
    log file: /home/my_ros/.ros/log/05be2f42-22c7-11e9-bb06-0026c66d0c98/mrobot_bringup-2*.log
    怎么解决呢?

    • 古月 回复 liyunuo 2019年2月8日 下午3:52

      mrobot.launch这个是连接实际机器人运行的,如果是仿真的话,不需要运行这个

  • 老肥 2019年1月20日 下午12:35

    为什么在rviz中仿真之后没有左边的轮子?代码确定没有写错,为什么会出现这种错误?

    • 古月 回复 老肥 2019年1月20日 下午10:25

      这个描述无法确定问题,关闭所有程序后重启,如果还是有问题,也只能是模型或者配置上的问题

  • 欧阳言涛 2019年1月16日 下午8:02

    古老师您好,我在跟着你的《ROS机器人开发实践》书籍学习MRobot时编译mrobot_bringup.cpp提示 fatal error: mrobot_bringup/mrobot.h: 没有那个文件或目录。

    • 古月 回复 欧阳言涛 2019年1月19日 下午6:23

      请检查这个文件是否存在,代码中应该是有的

  • 李志超 2019年1月6日 下午5:36

    博主,我和几个小伙伴现在想用一台Dobot机器人进行中国象棋的移动控制,但今天导入Dobot机器人模型时,出现连下面的问题,source路径之类的都正确,不知道出现连什么问题,希望博主能指教一下
    rospkg.common.ResourceNotFound: urdf.xml
    ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
    ROS path [1]=/home/lizhichao/catkin_ws/src
    ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share
    ROS path [3]=/home/lizhichao/catkin_ws/src

    • 古月 回复 李志超 2019年1月7日 上午10:29

      检查下urdf文件的路径是不是对的,以及相关的包是否安装

    • 李志超 回复 古月 2019年1月9日 下午5:30

      谢谢博主,

    • 李志超 回复 古月 2019年1月9日 下午5:31

      旧的问题尚未解决,新的问题已经出现;革命尚未成功,同志仍须努力,谢谢博主

  • 随芯 2018年12月11日 下午2:14

    古月老师,你好!我是学习ROS的新手,最近在跟着《ROS机器人程序设计》这本书学习ROS导航功能包,但是遇到一个问题始终解决不了。页面报警说“Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.”RVIZ也报错说“Fixed Frame [map] does not exist”。我把fixed frame改成odom或base_link,依然无法解决问题。请问有什么解决办法吗?困扰了很久

    • 古月 回复 随芯 2018年12月14日 下午8:50

      在导航的时候map->odom->base_link这条tf的链必须是联通的,检查下tf是否有问题

    • 随芯 回复 古月 2018年12月17日 下午8:15

      谢谢古月老师,确实是TF出了问题,已经解决了。想请教一下古月老师,自动驾驶车辆利用ROS导航功能包进行路径规划是否可行?

    • 古月 回复 随芯 2018年12月18日 下午4:13

      ROS可以搭原型,算法还得自己优化

    • wx 回复 随芯 2018年12月25日 下午4:16

      你好,这个问题怎么解决的,可以具体下吗,谢谢

    • wx 回复 随芯 2018年12月25日 下午4:17

      你好,这个怎么解决的,可以具体说下吗,谢谢!

    • 作者 回复 随芯 2018年12月26日 下午6:44

      你好,这个问题是怎么解决的,可以具体说下吗

    • 李翠 回复 随芯 2018年12月15日 下午4:33

      查看一下激光的frame_id和写的tf变换中激光的fram_id是否一致。今天也遇见这个问题,快被自己蠢哭了。
      可以打开自己的程序,然后rosnode kill amcl,重新rosrun amcl amcl看提示什么警告。是否有激光数据没有接收到,或者odom信息被MessageFilter过滤掉的提示。

    • 啦啦大侠 回复 随芯 2019年6月26日 上午9:47

      请问你是怎么解决的啊,我也出现这种错误了

  • why 2018年12月6日 下午2:34

    你好,打扰了,正在学习您的ROS机器人开发实践书籍,第6章的launch文件中,加载robot_state_publisher时,功能包pkg的名字都是robot_state_publisher,但是type中有的是state_publisher,还有robot_state_publisher,在/opt/ros/indigo/lib/路径下找到了这两个robot_state_publisher节点和state_publisher节点,麻烦问一下有什么区别?谢谢!

    • 古月 回复 why 2018年12月7日 下午10:19

      两个一样的

    • 王 回复 古月 2018年12月17日 下午7:13

      在复现这个模型的时候,rviz只显示出了底盘,他的child全部没有显示出来,No transform from [plate_2_link] to [base_link],,请问如何解决,这本书的版本是kinetic吧

    • 古月 回复 2018年12月18日 下午4:13

      是kinetic的,终端中是否有报错

    • 套汉子 回复 why 2019年4月16日 下午8:55

      胡老师好 , 今天学到课程三 运行 roslaunch usb_cam-test.launch 出现如下错误请问您有经验么

      Attempt to unlock mutex that was not locked
      [image_view-3] process has died [pid 8960, exit code -6, cmd /opt/ros/melodic/lib/image_view/image_view image:=/usb_cam/image_raw __name:=image_view __log:=/home/trojan/.ros/log/99b4905e-6045-11e9-b55e-505bc2d3f20d/image_view-3.log].
      log file: /home/trojan/.ros/log/99b4905e-6045-11e9-b55e-505bc2d3f20d/image_view-3*.log

    • 古月 回复 套汉子 2019年4月21日 下午10:45

      可能是qt库以来的问题,可以试下重新安装image_view这个工具,或者直接用rqt_image_view

    • liang 回复 套汉子 2019年4月26日 下午2:13

      您好 ,我也遇到了同样的问题,请问您解决了它吗,ubuntu18.04+ melodic

  • 张桥 2018年12月5日 下午11:36

    胡老师好,感谢分享,最近在调试ur真实机器人,按照https://blog.csdn.net/fcc_bd_stars/article/details/78150729,但是最后机器人打开并不是实际机器人的位置,相当于没连接上,在rviz界面可以plan,但是按执行,机器人也动不了,而且运行的终端中,第一个终端出现([FATAL] [1544023726.940290490]: Error connecting to get firmware version terminate called after throwing an instance of ‘std::system_error’ what(): Invalid argument [ur_driver-3] process has died [pid 2712, exit code -6, cmd /home/zq/catkin_ws/devel/lib/ur_modern_driver/ur_driver __name:=ur_driver __log:=/home/zq/.ros/log/247860fa-f8a2-11e8-b86d-08107a325fbe/ur_driver-3.log]. log file: /home/zq/.ros/log/247860fa-f8a2-11e8-b86d-08107a325fbe/ur_driver-3*.log ) 第二个终端出现([ERROR] [1544023951.122617530]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ elbow_joint shoulder_lift_joint shoulder_pan_joint wrist_1_joint wrist_2_joint wrist_3_joint ] [ERROR] [1544023951.122656111]: Known controllers and their joints: ) 请问您知道这个问题如何解决吗?谢谢

    • 古月 回复 张桥 2018年12月7日 下午10:14

      感觉像是ur端的配置问题,具体不清楚

    • 徐xx 回复 张桥 2018年12月11日 下午10:27

      你好 请问解决了吗?我遇到了一样的问题。

    • 于广大 回复 徐xx 2018年12月13日 上午11:35

      老师您好,我在rviz中的motion planning中已经做好了plan,但是在execute到gazebo时,一直失败,出现如下错误,
      [ERROR] [1544671003.842130253, 79.572000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]
      [ERROR] [1544671003.842152896, 79.572000000]: Known controllers and their joints:
      请问老师应该怎么解决,谢谢。

    • 古月 回复 于广大 2018年12月14日 下午8:57

      可能是gazebo端的接口配置有问题

    • 段彦卉 回复 徐xx 2019年3月18日 下午3:31

      请问解决了吗?我也出现了一样的问题

    • 胖子 回复 段彦卉 2019年8月20日 下午3:05

      我也是同样的问题

  • 小罗 2018年11月6日 下午4:51

    老师,http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1这个链接已经无法访问了,有没有新的链接呀?

    • 古月 回复 小罗 2018年11月6日 下午7:58

      参考:https://github.com/pirobot/rbx1

  • zlabc 2018年11月2日 下午4:36

    老师您好,我在学习ros基础第三讲《机器人系统设计》时,执行sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam之后,然后执行roslaunch usb_cam uab_cam-test.launch出现以下的错误
    [uab_cam-test.launch] is neither a launch file in package [usb_cam] nor is [usb_cam] a launch file name
    The traceback for the exception was written to the log file,这个是因为什么呢?

    • zlabc 回复 zlabc 2018年11月2日 下午4:48

      刚刚那个错误不对,应该是下面这个
      [ INFO] [1541148192.384718192]: Unable to open camera calibration file [/home/zlabc/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
      [ WARN] [1541148192.384815717]: Camera calibration file /home/zlabc/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
      [ INFO] [1541148192.384893260]: Starting ‘head_camera’ (/dev/video0) at 640×480 via mmap (yuyv) at 30 FPS
      [ERROR] [1541148192.385360021]: Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory
      [usb_cam-1] process has died [pid 2973, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/usb_cam/usb_cam_node __name:=usb_cam __log:=/home/zlabc/.ros/log/4e835706-de7b-11e8-8df5-000c29ca9966/usb_cam-1.log].
      log file: /home/zlabc/.ros/log/4e835706-de7b-11e8-8df5-000c29ca9966/usb_cam-1*.log
      [ INFO] [1541148192.804184030]: Using transport “raw”

    • 古月 回复 zlabc 2018年11月2日 下午10:49

      系统没有摄像头设备’/dev/video0,用ubuntu自带的cheese试试有没有图像

    • 1 回复 古月 2018年11月22日 上午9:17

      有图像,然后呢?

    • 1 回复 1 2018年11月22日 上午10:11

      我通过下载源码,然后编译的方式解决了:
      $ cd ~/catkin_ws/src
      $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
      $ cd ~/catkin_ws
      $ catkin_make
      $roslaunch usb_cam usb_cam.launch

    • 古月 回复 1 2018年11月24日 下午12:49

      嗯,有的时候是需要自己编译

    • 欧阳言涛 回复 古月 2019年1月22日 下午8:22

      老师,我也是同样的问题,重新编译也无法解决,我的ROS版本是melodic,谢谢呀

    • 欧阳言涛 回复 古月 2019年1月22日 下午8:26

      错误信息始终是:
      using default calibration URL
      [ INFO] [1548159924.944573654]: camera calibration URL: file:///home/sasuke/.ros/camera_info/head_camera.yaml
      [ INFO] [1548159924.944651179]: Unable to open camera calibration file [/home/sasuke/.ros/camera_info/head_camera.yaml]
      [ WARN] [1548159924.944675958]: Camera calibration file /home/sasuke/.ros/camera_info/head_camera.yaml not found.
      [ INFO] [1548159924.944704344]: Starting ‘head_camera’ (/dev/video0) at 640×480 via mmap (yuyv) at 30 FPS
      [ WARN] [1548159925.253076338]: unknown control ‘focus_auto’

    • 古月 回复 欧阳言涛 2019年1月24日 上午11:11

      你这里的信息没有错误,警告应该没影响的

    • 欧阳言涛 回复 古月 2019年1月28日 下午8:10

      古老师,麻烦您看一下,弄了好久还是没好
      (image_raw:7346): GLib-GObject-CRITICAL **: 20:08:02.181: g_object_unref: assertion ‘G_IS_OBJECT (object)’ failed

      (image_raw:7346): GLib-GObject-CRITICAL **: 20:08:02.231: g_object_unref: assertion ‘G_IS_OBJECT (object)’ failed
      [ WARN] [1548677282.460567062]: unknown control ‘focus_auto’

      Attempt to unlock mutex that was not locked
      [image_view-2] process has died [pid 7346, exit code -6, cmd /opt/ros/melodic/lib/image_view/image_view image:=/usb_cam/image_raw __name:=image_view __log:=/home/sasuke/.ros/log/6b2ae420-22f3-11e9-bd1d-54e1ad757075/image_view-2.log].
      log file: /home/sasuke/.ros/log/6b2ae420-22f3-11e9-bd1d-54e1ad757075/image_view-2*.log
      我还更新了软件源

    • 古月 回复 欧阳言涛 2019年2月8日 下午3:53

      虚拟机么?

    • Mint X 回复 欧阳言涛 2019年2月10日 下午12:23

      请问你这个问题解决了吗?第一个warn focu_auto 好像是摄像头没有自动对焦功能的原因,不影响使用
      第二个[image_view-2] process has died 不知道是为什么。

    • oyw 回复 欧阳言涛 2019年6月16日 下午3:32

      请问一下你解决了吗,我也遇到哪个image view-2这个问题。

    • 和 回复 欧阳言涛 2019年4月12日 下午11:10

      你好,你打开相机的时候是不是只有一张照片啊

    • GJQ 回复 1 2018年12月23日 下午1:15

      解决木有,遇到同样的问题,,,重新下载编译也不行

  • 袁圣 2018年10月18日 下午9:19

    老师您好,我在使用您的《ROS机器人开发实践》,书中主要使用的机器人是MRobot,我想知道怎么安装MRobot的包,我没有办法运行roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch这一类的指令,谢谢您

    • 古月 回复 袁圣 2018年10月19日 下午2:42

      书中涉及的代码都在配套的源码包中,mrobot_bringup是用来启动真机的,需要连接机器人,如果没有真机的话,可以按照书中的仿真步骤学习

  • jack 2018年10月7日 下午8:50

    老师您好。请问。系统文件中,有的文件属性是文件。文本打开是乱码。这个是什么文件,怎么打开。谢谢了。

    • 古月 回复 jack 2018年10月9日 下午7:14

      具体是什么文件名和后缀

  • kcheng 2018年8月17日 上午11:42

    老师你好,我最近才开始接触ROS,也买了你出的那本机器人开发实践看看,就是我现在有个问题想问一下你,我最近在用turtlebot3_burger,想在rviz上添加三个机器人进行导航仿真,修改了一些相关的配置文件,但是最后运行仿真的时候终端会出现如下警告:
    [ WARN] [1534476884.901859122, 1064.729000000]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: canTransform: target_frame map does not exist. canTransform: source_frame base_footprint does not exist.. canTransform returned after 0.1 timeout was 0.1.
    在rviz界面的显示项列表处,global status出现了以下错误:
    Fixed Frame
    Fixed Frame [map] does not exist
    robot model出现以下错误:
    URDF
    Parameter [robot_description] does not exist, and was not found by searchParam()

    我想请问一下,这个是哪方面的问题啊?为什么说robot description不存在啊,启动文件里面我明明已经添加了相关命令啊。

    • 古月 回复 kcheng 2018年8月20日 下午1:36

      首先检查map坐标系,这个是rviz默认的,但是如果不是导航或slam,是没有这个坐标系的,改成odom或者base_link。
      然后再看下robot_description的问题,这个是在launch文件里用rosparam加载模型路径就行了

    • 蓝斯 回复 kcheng 2019年7月5日 下午5:58

      你好,我也想在rviz中添加多个机器人,请问您是怎么配置的呢?想学习一下,谢谢

  • 刘鸿魁 2018年8月16日 上午10:01

    您好,我是个新手,请帮忙指教下,出现这个错误是什么问题,怎么解决。
    通过远程软件nomachine远程打开RVIZ是出现的错误。
    yh@yh-Default-string:~$ rviz
    [ INFO] [1534383470.579175790]: rviz version 1.11.19
    [ INFO] [1534383470.579221232]: compiled against Qt version 4.8.6
    [ INFO] [1534383470.579234698]: compiled against OGRE version 1.8.1 (Byatis)
    段错误 (核心已转储)
    yh@yh-Default-string:~$

    • 古月 回复 刘鸿魁 2018年8月20日 下午1:33

      这个需要图像渲染,远程打开会存在问题

  • 时雨、 2018年8月3日 上午11:38

    古月老师您好,我是一个ROS初学者,最近实验室新购了一台UR5机械臂(版本是3.4的)我用PC与机械臂通讯的时候,执行命令
    roslaunch ur_modern_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.199.10,
    会出现
    [FATAL] [1533265350.229877228]: Error connecting to get firmware version
    以及
    [ur_driver-2] process has died [pid 4386, exit code -6, cmd /home/zxc/catkin_ws/devel/lib/ur_modern_driver/ur_driver __name:=ur_driver __log:=/home/zxc/.ros/log/a0347878-96c8-11e8-a6f4-00e0703128ea/ur_driver-2.log].
    log file: /home/zxc/.ros/log/a0347878-96c8-11e8-a6f4-00e0703128ea/ur_driver-2*.log
    这样的错误,在网上也没找到解决办法,请问是怎么回事,如何解决?
    非常感谢!

    • 古月 回复 时雨、 2018年8月5日 下午6:12

      有可能是软件的版本问题或者是ur控制器的配置问题,关于UR的驱动不止ur_driver,也可以用ur_modern_driver,另外就是确认UR的控制器有没有配置好。

    • 张桥 回复 时雨、 2018年12月6日 下午9:26

      可以看看自己的电脑有没有设置静态IP等

    • 商人 回复 时雨、 2019年6月10日 下午4:30

      @时雨,你好。请问你的问题解决啦吗?我也遇到相同的问题。求指教!

  • 赖瑨 2018年7月6日 下午4:22

    老师,我在编译空间时运行catkin_make命令,发现会出现以下错误,提示我std_mags找不到的错误,请问怎么解决啊,是直接在那个文件包里添加吗,以下为系统给出的错误:
    CMake Error at /opt/ros/indigo/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
    Could not find a package configuration file provided by “std_mags” with any
    of the following names:

    std_magsConfig.cmake
    std_mags-config.cmake

    Add the installation prefix of “std_mags” to CMAKE_PREFIX_PATH or set
    “std_mags_DIR” to a directory containing one of the above files. If
    “std_mags” provides a separate development package or SDK, be sure it has

    • 古月 回复 赖瑨 2018年7月9日 下午5:15

      拼写错误,不是std_mags,是std_msgs

  • leslie 2018年5月10日 下午1:36

    老师,我在用MOVEIT驱动自己配置的机械臂的时候出现以下报错:PluginlibFactory: The plugin for class ‘moveit_rviz_plugin/MotionPlanning’ failed to load. Error: Failed to load library /home/widowx/widowx_arm/devel/lib/libmoveit_motion_planning_rviz_plugin.so. Make sure that you are calling the PLUGINLIB_EXPORT_CLASS macro in the library code, and that names are consistent between this macro and your XML. Error string: Could not load library (Poco exception = libmoveit_planning_scene_interface.so.0.9.10: cannot open shared object file: No such file or directory)
    请问您有什么解决方法??谢谢了

    • 古月 回复 leslie 2018年5月15日 下午8:15

      感觉是环境变量或者路径的问题

    • Lrduino 回复 leslie 2019年8月13日 下午2:33

      qing wen nin jiejue le ma?wo yeshi zhege wenti… 😀

  • male 2018年4月14日 上午9:16

    大神你好 ROS新手配置环境是ubuntu 14.04+indigo 使用moveit配置一个三指机械手后,用roslaunch demo.launch打开时出现了如下错误:Traceback (most recent call last):
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py”, line 307, in main
    p.start()
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 268, in start
    self._start_infrastructure()
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 217, in _start_infrastructure
    self._load_config()
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 132, in _load_config
    roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py”, line 451, in load_config_default
    loader.load(f, config, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 746, in load
    self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 718, in _load_launch
    self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 682, in _recurse_load
    val = self._include_tag(tag, context, ros_config, default_machine, is_core, verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 95, in call
    return f(*args, **kwds)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 625, in _include_tag
    default_machine, is_core, verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 652, in _recurse_load
    default_machine, is_core, verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 678, in _recurse_load
    self._rosparam_tag(tag, context, ros_config, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 95, in call
    return f(*args, **kwds)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py”, line 238, in _rosparam_tag
    self.load_rosparam(context, ros_config, cmd, param, file, value, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py”, line 428, in load_rosparam
    self.add_param(ros_config, full_param, data, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py”, line 357, in add_param
    self.add_param(ros_config, ns_join(param_name, k), v, verbose=verbose)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/names.py”, line 172, in ns_join
    if is_private(name) or is_global(name):
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/rosgraph/names.py”, line 133, in is_private
    return name and name[0] == PRIV_NAME
    TypeError: ‘int’ object has no attribute ‘__getitem__’
    nan@nan-virtual-machine:~/catkin_ws$
    想请问一下这个错误如何解决?

    • 古月 回复 male 2018年4月16日 上午10:40

      这个不太好看出来是什么问题,但是从报错的类型上看,像是模型解析的有问题,先检查一下模型吧

    • male 回复 古月 2018年4月16日 下午7:43

      @古月 好像是模型的问题配置moveit文件时有warn
      [ WARN] [1523878486.155233627]: The STL file ‘package://robotiq_hand_description/meshes/s-model_articulated/visual/link_0.STL’ is malformed. It starts with the word ‘solid’, indicating that it’s an ASCII STL file, but it does not contain the word ‘endsolid’ so it is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. Trying to interpret it as a binary STL file instead.
      [ WARN] [1523878486.156633431]: The STL file ‘package://robotiq_hand_description/meshes/s-model_articulated/visual/link_1.STL’ is malformed. It starts with the word ‘solid’, indicating that it’s an ASCII STL file, but it does not contain the word ‘endsolid’ so it is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. Trying to interpret it as a binary STL file instead.
      [ WARN] [1523878486.158444577]: The STL file ‘package://robotiq_hand_description/meshes/s-model_articulated/visual/link_2.STL’ is malformed. It starts with the word ‘solid’, indicating that it’s an ASCII STL file, but it does not contain the word ‘endsolid’ so it is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. Trying to interpret it as a binary STL file instead.
      [ WARN] [1523878486.160306424]: The STL file ‘package://robotiq_hand_description/meshes/s-model_articulated/visual/link_3.STL’ is malformed. It starts with the word ‘solid’, indicating that it’s an ASCII STL file, but it does not contain the word ‘endsolid’ so it is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. Trying to interpret it as a binary STL file instead.
      [ WARN] [1523878486.164931371]: The STL file ‘package://robotiq_hand_description/meshes/s-model_articulated/visual/palm.STL’ is malformed. It starts with the word ‘solid’, indicating that it’s an ASCII STL file, but it does not contain the word ‘endsolid’ so it is either a malformed ASCII STL file or it is actually a binary STL file. Trying to interpret it as a binary STL file instead.
      这种情况该如何处理呢?

    • 阿斯蒂芬 回复 male 2018年5月23日 下午2:02

      请问你后面怎么解决的呢?主要问题是出在哪里?

  • - 2018年4月9日 上午10:06

    运行ros rviz rviz出现:
    Qt:XKEYBOARD extension not present on the X server
    xlib:extension”RANDR” missing on display “:10.0”
    [INFO] [1523238844.054402278]:rviz version 1.112.11
    [INFO] [1523238844.056887945]:complied against Qt version 5.5.1
    [INFO] [1523238844.058760334]: conmplied against OGRE version 1.9.0(Ghadamon)段错误
    您让我重新下rviz这个包,但是下过之后运行还是会提示段错误

    • 古月 回复 - 2018年4月9日 上午10:17

      这个就不清楚了,感觉是和qt或者显卡有关系的,或者是版本之间的问题,谷歌搜一下吧

  • RING 2018年3月28日 下午3:36

    你好,我是初学者,想请问sim_fuerte.vcg在新的包里面是没有的,只有sim.rviz,但是这个里面没有camera type,我该怎么编写,改变视角呢?

    • 古月 回复 RING 2018年3月28日 下午9:47

      本文是旧版本的ROS,参考新版本的代码:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

  • 知者 2018年3月22日 下午7:21

    我照着ros by example sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*显示未发现软件包

    • 知者 回复 知者 2018年3月22日 下午7:22

      用的是indigo版本

    • 古月 回复 知者 2018年3月23日 下午11:06

      indigo版本是可以安装arbotix的,你用的是bash么?

    • 知者 回复 古月 2018年4月2日 下午8:46

      谢谢了,我是在树莓派上面源码装的indigo。。不能用apt-get装ros包,已经源码安装了。但最近运行roslaunch turtlebot_fake_laser_freenect.launch出错。
      Traceback (most recent call last):
      File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py”, line 307, in main
      p.start()
      File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py”, line 268, in start
      self._start_infrastructure()
      File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/substitution_args.py”, line 188, in _find_executable
      full_path = _get_executable_path(rp.get_path(args[0]), path)
      File “/usr/local/lib/python2.7/dist-packages/rospkg/rospack.py”, line 203, in get_path
      raise ResourceNotFound(name, ros_paths=self._ros_paths)
      ResourceNotFound: rgbd_launch
      ROS path [0]=/opt/ros/indigo/share/ros
      ROS path [1]=/home/pi/workspace/src
      ROS path [2]=/opt/ros/indigo/share
      ROS path [3]=/opt/ros/indigo/stacks
      我已经找到rgbd,而且给了权限还是不行

    • 古月 回复 知者 2018年4月3日 上午9:36

      树莓派可以用apt-get安装ROS的,源码编译的方式会少装很多依赖,后边问题会更多。你这里的错误提示是没有安装rgbd-launch功能包,使用apt-get安装的命令:apt-get install ros-indigo-rgbd-launch

    • 知者 回复 古月 2018年4月3日 上午9:41

      我装的是indigo版本,树莓派好像不支持这个版本。。没有ubuntu14.04.所以在raspbain上源码装的indigo,用apt-get install ros-*就报错,其他人说只能源码装。。。还是谢谢了。我试试装rgbd-launch

    • 知者 回复 知者 2018年4月3日 上午10:39

      安装完后运行,出现一堆红色错误,最后出现 INFO No devices connected。但我用lsusb查看,显示已经连接了

    • 古月 回复 知者 2018年4月3日 上午10:51

      还需要装kinect的驱动的:
      $ git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
      $ cd SensorKinect/Bin
      $ tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
      $ sudo ./install.sh

    • 知者 回复 古月 2018年4月3日 下午5:42

      sudo:./install.sh:找不到命令

    • 古月 回复 知者 2018年4月3日 下午6:33

      进入到解压缩的那个文件里执行。里边有install.sh

    • 知者 回复 古月 2018年4月3日 下午7:31

      registering module ‘libXnDeviceSensorV2KM.so’ with OpenNI…/usr/bin/niReg: 1: /usr/bin/niReg: ELF: not found 还是以前的情况,找不到nireg,关键是有这个文件,我也给了权限

    • 古月 回复 知者 2018年4月4日 下午3:59

      感觉还是各种依赖的问题,源码编译会遇到很多类似的问题,google一下吧。如果你用的是树莓派3的话,可以装ubuntu16.04+kinetic,用命令行装会自动安装依赖

  • dazhuang 2018年3月22日 上午2:05

    您好!~我在做roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch的时候,一直是下面的错误,用了很多办法,也解决不了。求救
    [fake_turtlebot.launch] is neither a launch file in package [rbx1_bringup] nor is [rbx1_bringup] a launch file name
    The traceback for the exception was written to the log file

  • xyf 2018年3月7日 下午5:56

    你好,请问我在运行模拟器: roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 时,
    提示错误如下:
    Traceback (most recent call last):
    File “/home/xyf/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver”, line 33, in
    from arbotix_msgs.msg import *
    ImportError: No module named arbotix_msgs.msg
    [arbotix-1] process has died ……
    而且我确定已经有了arbotix_msgs这个包

    • 古月 回复 xyf 2018年3月7日 下午6:16

      你用的哪个版本的ROS

    • xyf 回复 古月 2018年3月7日 下午8:02

      kinetic,不是indigo

    • 古月 回复 xyf 2018年3月7日 下午10:27

      kinetic是源码下载编译的:git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
      包是indigo版本的,但是在kinetic下我试过是可以用的,你删掉重新下载编译试试

    • xyf 回复 古月 2018年3月7日 下午11:14

      我搞清楚怎么回事了,我偶然在工作空间运行了rosdep install命令,就是安装了包的依赖,结果再运行就可以了,说实话没想到您回复这么快,非常非常感谢!

    • 古月 回复 xyf 2018年3月8日 上午10:45

      解决了就好,一般情况下,缺少依赖会在编译过程中就报错,你这个我确实没想到,学习了

    • lh 回复 古月 2018年3月28日 下午5:57

      您好,请问一下我也是这个问题,版本kinetic,求解决方法,最近一直被这个问题困扰,谢谢,我不知道怎么增加依赖,我的arbotix安装在了catkinws的src里面

    • 古月 回复 lh 2018年3月28日 下午9:50

      在工作空间里运行:rosdep install

    • lh 回复 xyf 2018年3月28日 下午5:54

      您好,我和你状况一样,一直是这样报错,您能详细说一下怎么解决的么?版本也是kinetic,谢谢

    • 吴迪华 回复 xyf 2018年4月24日 下午3:58

      古月老师,我在运行roslaunch cob_people_detection people_detection.launch后出现了[face_recognizer-4] process has died [pid 17526, exit code -6, cmd /home/wudihua/catkin_ws/devel/lib/cob_people_detection/face_recognizer_node ~face_positions:=face_detector/face_positions __name:=face_recognizer __log:=/home/wudihua/.ros/log/9f6eeee0-4791-11e8-ab1c-9cd21e6d3cf1/face_recognizer-4.log].
      log file: /home/wudihua/.ros/log/9f6eeee0-4791-11e8-ab1c-9cd21e6d3cf1/face_recognizer-4*.log
      [face_capture-8] process has died [pid 17572, exit code -6, cmd /home/wudihua/catkin_ws/devel/lib/cob_people_detection/face_capture_node ~face_detections:=face_detector/face_positions ~color_image:=sensor_message_gateway/colorimage_out __name:=face_capture __log:=/home/wudihua/.ros/log/9f6eeee0-4791-11e8-ab1c-9cd21e6d3cf1/face_capture-8.log].
      log file: /home/wudihua/.ros/log/9f6eeee0-4791-11e8-ab1c-9cd21e6d3cf1/face_capture-8*.log
      这是什么问题呀

    • 古月 回复 吴迪华 2018年4月29日 上午11:31

      这应该是程序的问题,调试一下程序吧

    • zss 回复 xyf 2018年4月26日 下午8:36

      你好,我也遇到了你这样的问题,能详细说一下吗,谢谢了,

    • sundong 回复 古月 2018年12月5日 下午3:50

      您好,我也遇到了一模一样的问题,麻烦说一下具体解决方法行吗,比如说下载包放在哪个文件夹,怎么用rosdep等?感谢

    • lnp 回复 xyf 2018年5月3日 上午9:17

      请问rosdep install 后面接什么,在哪个目录执行此命令,我也遇到这个问题,感谢

    • lnp 回复 lnp 2018年5月3日 上午9:56

      已解决,需要catkin_make arbotix_ros 下面所有的包

    • lzm 回复 lnp 2018年11月2日 下午5:53

      您好 我把arbotix_ros放在工作空间的src下 然后catkin_make还是出现No module named arbotix_msgs.msg 请问你是如何解决的?

    • 金欢 回复 xyf 2019年1月16日 下午7:10

      我觉着这不是缺少依赖的问题,就是找不到arbotix_msgs这个包,可以git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git下载,有这个包就是环境配置的问题,可以source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

  • JoeyChan 2018年3月7日 下午12:20

    Arg xml is
    The traceback for the exception was written to the log file
    这样的。。

  • JoeyChan 2018年3月7日 上午11:46

    Arg xml is
    The traceback for the exception was written to the log file
    不好意思上条不完整!

  • JoeyChan 2018年3月7日 上午11:44

    大神您好,我是一个ROS新手,最近在运行一个demo时候遇到以下问题,键入:roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch提示:
    … logging to /home/joeychan/.ros/log/c2b8bfac-21b7-11e8-b3b9-080027cd9c90/roslaunch-joeychan-VirtualBox-2924.log
    Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
    Press Ctrl-C to interrupt
    Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

    Invalid tag: robot_sim_demo
    ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros
    ROS path [1]=/opt/ros/kinetic/share.

    Arg xml is
    The traceback for the exception was written to the log file
    网上遍寻无果,期待解答!谢谢!

    • 古月 回复 JoeyChan 2018年3月7日 下午12:20

      你好,这个问题是因为ROS找不到robot_sim_demo 这个包,确认一下这个包的位置在哪,如果是在自己创建的工作空间中,需要设置环境变量

    • JoeyChan 回复 古月 2018年3月7日 下午12:50

      感谢!!

    • 何勇 回复 古月 2018年8月3日 下午4:10

      古老师,您好!我在launch节点是出现了下列问题:
      roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
      … logging to /home/chen/.ros/log/6c4890c4-96f2-11e8-9277-1c1b0dc32b63/roslaunch-604-17234.log
      Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
      Press Ctrl-C to interrupt
      Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

      Traceback (most recent call last):
      File "/opt/ros/kinetic/share/xacro/xacro.py", line 55, in
      import xacro
      File “/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/xacro/__init__.py”, line 35, in
      import glob
      File “/home/chen/anaconda3/lib/python3.6/glob.py”, line 4, in
      import re
      ModuleNotFoundError: No module named ‘re’
      while processing /home/chen/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners/robot_sim_demo/launch/include/xbot-u.launch.xml:
      Invalid tag: Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/kinetic/share/xacro/xacro.py /home/chen/catkin_ws/src/ROS-Academy-for-Beginners/robot_sim_demo/urdf/robot.xacro] returned with code [1].

      Param xml is
      The traceback for the exception was written to the log file
      感谢您的解答!

    • nlp 回复 何勇 2018年10月21日 下午7:46

      请问解决此错误了吗?

    • 金欢 回复 何勇 2019年1月16日 下午3:56

      应该是python版本问题,或者安装上述缺少的包就可以

  • 雲水 2018年2月27日 上午11:07

    古大神你好,我按照教程學習到rviz,安裝了arbotix_ros和rbx1兩個包,運行roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch和rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav_fuerte.rviz兩個命令都沒問題,但是運行roslaunch rbx1_nav fake_move_base_map_with_obstacles.launch命令打開地圖就出現
    ERROR: cannot launch node of type [move_base/move_base]: can’t locate node [move_base] in package [move_base]
    ERROR: cannot launch node of type [map_server/map_server]: can’t locate node [map_server] in package [map_server]
    process[odom_map_broadcaster-3]: started with pid [10836]
    的錯誤,困擾了很久,希望您看到後可以答復我

  • zkw1996 2018年2月8日 下午4:31

    大神,我是Ubuntu16.04+kinetiv,怎么才能改变控制开发者的观察角度??
    我试了评论里的那个,改动之后还是俯视的视角啊。。。。

  • 灰白 2018年1月25日 下午4:57

    古月你好 我按照步骤下来 出现了一处错误
    ERROR: cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
    ROS path [0]=/opt/ros/jade/share/ros
    ROS path [1]=/home/enzhi/airbox/src
    ROS path [2]=/home/enzhi/catkin/src
    ROS path [3]=/opt/ros/jade/share
    ROS path [4]=/opt/ros/jade/stacks
    不知道是什么原因导致的 说是没添加搜索路径 新手不知道具体怎么解决 希望大神帮忙解答一下

    • 古月 回复 灰白 2018年1月25日 下午8:10

      没有安装arbotix_python功能包,使用apt-get命令安装一下

    • 灰白 回复 古月 2018年1月28日 下午2:38

      我用sudo apt-get install arbotix_python 代码安装 但他显示未发现软件包 有点晕 不知道具体安装代码是多少

    • 古月 回复 灰白 2018年1月29日 上午9:24

      sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-python,安装ROS包要加“ros-indigo-”前缀

  • uka_saegusa 2017年12月8日 下午2:33

    古大神,你好。我已经学过了官方教程,安装的是kinetic版本,在学习ros by example的时候,用git clone下载了 kinetic 版本的arbotix和rbx1源码包,再catkin_make安装并且source。然后启动 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch正常。最后执行rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz,后提示:
    [rospack] Error: package ‘rbx1_nav’ not found
    [ INFO] [1512712743.440376461]: rviz version 1.12.13
    [ INFO] [1512712743.440430495]: compiled against Qt version 5.5.1
    [ INFO] [1512712743.440443140]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
    [ INFO] [1512712743.568780666]: Stereo is NOT SUPPORTED
    [ INFO] [1512712743.568928781]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
    在rviz界面没有看到机器人模型,界面中Global Status后显示红色的“Error”,请问是怎么回事。

    • 古月 回复 uka_saegusa 2017年12月9日 下午1:23

      rbx1_nav包没有找到,rviz的配置文件失败,检查一下路径和环境变量,也可以自己在rviz中添加机器人模型的显示项

    • ranpenghao 回复 uka_saegusa 2018年1月3日 上午11:24

      你搞定这个问题了么,怎么搞定的呢,能否告诉我一下,谢谢

    • zkw1996 回复 ranpenghao 2018年2月8日 下午3:57

      这个的话,好像source devel/setup.bash之后就好了

    • 知者 回复 uka_saegusa 2018年3月22日 下午10:14

      解决了没,我也出现了这个问题

  • 李鸿彬 2017年12月7日 下午5:41

    古月大神您好,当我运行roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch时,出现错误:
    ERROR: cannot launch node of type [robot_state_publisher/state_publisher]: can’t locate node [state_publisher] in package [robot_state_publisher]
    请问是怎么回事?

    • helloworld 回复 李鸿彬 2017年12月7日 下午6:22

      建议你在cd ~/catkin_ws下先source devel/setup.bash 后,再输入roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch

    • 李鸿彬 回复 helloworld 2017年12月7日 下午8:28

      您好,我试了一下source devel/setup.bash,但依然还有上述错误,而且我在学习教程过程中遇到过好几次这个错误,请问还有什么解决办法吗?

    • 古月 回复 李鸿彬 2017年12月7日 下午11:00

      把source devel/setup.bash写到终端的配置文件bashrc中

    • 李鸿彬 回复 古月 2017年12月7日 下午11:13

      已经写了,还是不行

    • 古月 回复 李鸿彬 2017年12月8日 上午8:59

      robot_state_publisher包安装了么

    • 李鸿彬 回复 古月 2017年12月8日 上午10:46

      安装了,而且重装了两次,不行

    • 李鸿彬 回复 古月 2017年12月8日 上午11:18

      您好,问题已经解决了,我在官网上下载了一个robot_state_publisher的ros包,放在src里就可以了,多谢啊

  • dddff 2017年12月6日 下午2:49

    你好,向你请教一个问题每次我运行rosrun rviz rviz 后打开了rviz 就会出现Global status:Erro Fixed Frame [map] does not exist,请问怎么办,百度了没有结果

    • 古月 回复 dddff 2017年12月6日 下午9:44

      没关系,默认启动后的坐标系是map,但是系统中可能不存在,可以在Fixed Frame那里选择存在的坐标系,比如base_link等

    • dddff 回复 古月 2017年12月7日 下午5:15

      已经解决了,在rosrun rviz rviz输入指令之前,忘记source一下路径了,总之谢谢大神!

    • pw 回复 dddff 2018年7月4日 下午4:21

      哥们儿,咋source的。

  • 程大亮 2017年12月5日 下午8:41

    古月大神你好,请问一下我的ROS 版本是kinetic 在安装rbx1功能包时出错了,出错代码是$ git checkout kinetic-devel
    error: pathspec ‘kinetic-devel’ did not match any file(s) known to git.请问怎么办?

    • 古月 回复 程大亮 2017年12月6日 下午9:43

      rbx1没有kinetic-devel分支,用indigo-devel就行

  • zlz 2017年12月3日 上午10:44

    前辈,你好,请问我在运行模拟器: roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 时,
    提示错误如下:
    ImportError: No module named arbotix_msgs.msg
    [arbotix-1] process has died ……
    是什么原因造成的呢,请问怎样解决,谢谢!!!

    • 古月 回复 zlz 2017年12月3日 下午11:34

      arbotix_msgs包没装吧

    • xyf 回复 zlz 2018年3月7日 下午5:48

      我也遇到同样问题,请问如何解决?

    • xyf 回复 zlz 2018年3月7日 下午5:54

      你好,请问我在运行模拟器: roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch 时,
      提示错误如下:
      Traceback (most recent call last):
      File “/home/xyf/catkin_ws/src/arbotix_ros/arbotix_python/bin/arbotix_driver”, line 33, in
      from arbotix_msgs.msg import *
      ImportError: No module named arbotix_msgs.msg
      [arbotix-1] process has died ……
      而且我确定已经有了arbotix_msgs这个包

    • lzm 回复 xyf 2018年11月2日 下午5:49

      你好 我现在也出现这样的问题 最后你是如何解决的呢

  • 边钧健 2017年9月21日 下午3:52

    你好,我刚刚接触ROS,我在按照教程第一步输入 svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1时,总出现这个问题: ^Csvn: E170013: Unable to connect to a repository at URL ‘http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1’
    svn: E200015: 捕捉到信号
    请问这是怎么回事,我是在Ubuntu16.04下运行的ROS Kinetic

    • 古月 回复 边钧健 2017年9月21日 下午4:01

      代码仓库已经换到github,使用这个命令:
      git clone https://github.com/pirobot/rbx1

    • 坠落北极星 回复 古月 2017年9月21日 下午7:42

      请问,在运行完您给的命令git clone https://github.com/pirobot/rbx1之后还需要rosmake rbx_vol_1 吗,如果需要该怎么运行的,你运行了一遍,一直报错 rosmake ] Expanded args [‘rbx_vol_1’] to:
      []
      [ rosmake ] WARNING: The following args could not be parsed as stacks or packages: [‘rbx_vol_1’]
      [ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.

    • 古月 回复 坠落北极星 2017年9月22日 上午11:52

      这篇博客用的是老版本的ROS,已经不适用新版本ROS了,建议按照《ros by example》这本书里的命令安装,需要使用catkin_make

  • 纳兰嫣然 2017年7月26日 下午8:51

    大神,你好,我刚接触ROS ,在学初学者的例程。每次编译有关qrt的命令时都会出现这个错误:
    ImportError: No module named PyQt4.QtCore

    ImportError for ‘pyside’: No module named PySide.QtCore
    Traceback (most recent call last):
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py”, line 87, in _select_qt_binding
    QT_BINDING_VERSION = binding_loader(required_modules, optional_modules)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py”, line 181, in _load_pyside
    _named_import(‘PySide.%s’ % module_name)
    File “/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/python_qt_binding/binding_helper.py”, line 111, in _named_import
    module = builtins.__import__(name)
    ImportError: No module named PySide.QtCore
    麻烦,有时间的话,帮我解答一下,万分感谢!

    • 古月 回复 纳兰嫣然 2017年7月27日 下午2:48

      检查一下Qt安装成功没有

    • ethanguo 回复 纳兰嫣然 2017年8月29日 下午9:52

      哥们,你解决了吗?是qt的原因吗?

    • 古月 回复 ethanguo 2017年8月30日 上午11:05

      PySide.QtCore可以用如下命令安装:
      sudo apt-get install python-pyside.qtcore

  • 恶魔的眼泪 2017年7月18日 下午9:49

    请问显示:Global status :Error是什么错误呢?没有显示机器人

    • Magenta 回复 恶魔的眼泪 2017年7月19日 下午10:48

      我也遇到了同样的问题,全都是按照教程来的,就是没有机器人

    • MrLee 回复 Magenta 2017年7月22日 上午9:46

      哥们你解决了么?是不是少装了什么呢?

    • 古月 回复 MrLee 2017年7月27日 下午2:40

      试一下这个Indigo版本的代码:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

    • 古月 回复 Magenta 2017年7月27日 下午2:40

      试一下这个Indigo版本的代码:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

    • 古月 回复 恶魔的眼泪 2017年7月27日 下午2:40

      试一下这个Indigo版本的代码:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483

    • eijuhc 回复 恶魔的眼泪 2018年8月2日 上午3:21

      刚刚解决,rviz中的设置改成和书上的图一样。fixed frame的值改成odom, 再点add加其他几项。就好了。

  • 蓝瘦 2017年7月5日 上午11:54

    我启动这个的饿时候,roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch,出现
    [move_base-2] process has died [pid 105003, exit code -6, cmd /opt/ros/indigo/lib/move_base/move_base __name:=move_base __log:=/home/turtlebot/.ros/log/eea77f3a-611f-11e7-ab52-000c298ee314/move_base-2.log].
    log file: /home/turtlebot/.ros/log/eea77f3a-611f-11e7-ab52-000c298ee314/move_base-2*.log
    ,该如何是好?

  • heisenberg 2017年5月27日 下午9:44

    老哥 看来需要做一能连续看文章的功能按钮了,比如下一篇文章的链接什么的 :mrgreen: :mrgreen:

  • heisenberg 2017年5月27日 下午9:44

    老哥 看来需要做一能连续看文章的功能按钮了,比如下一篇文章的链接什么的

  • 落叶 2017年4月11日 下午1:36

    请问安装时:svn checkout http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix
    出现svn: E000110: Unable to connect to a repository at URL ‘http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix’
    svn: E000110: 执行上下文错误: 连接超时
    这是什么原因呢?

    • 古月 回复 落叶 2017年4月11日 下午2:14

      现在可以不用svn安装了,直接apt-get安装相应ros版本的即可

    • 落叶 回复 古月 2017年4月11日 下午8:10

      我是新手,请问我具体输入什么命令呢?直接把svn改成apt_get么?

    • 古月 回复 落叶 2017年4月12日 上午8:57

      输入:sudo apt-get install ros-indigo-arbotix

  • 寻寻觅觅归乡路 2016年10月11日 下午9:10

    新版里观看视角修改:.rviz文件里的Views配置,一般在后面的位置,Orbit是自由视角,俯视TopDownOrtho

  • 上帝之手 2016年5月6日 下午3:33

    请问执行roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch出现一下错误,请问如何解决
    Cannot load command parameter [robot_description]: command [/opt/ros/indigo/share/xacro/xacro.py ‘/opt/ros/indigo/share/turtlebot_description/urdf/turtlebot.urdf.xacro’] returned with code [1].

  • ke_wu 2016年4月23日 下午4:41

    古月大大,麻烦问一下,我每次想用rviz现实turtlebot或者pi robot时候就会出现Detected jump back in time. Clearing TF buffer.
    段错误 (核心已转储)。
    但是我也不知道是哪溢出了啊。求解,困扰很久了

  • 思良月6 2016年4月19日 上午9:19

    博主,您好!我是一个ROS初学者,我按照上面的命令下载代码的时候,出现这种情况。
    lang@ubuntu:~$ svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1
    svn: E000110: Unable to connect to a repository at URL ‘http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1’
    svn: E000110: Error running context: Connection timed out
    可以请教一下是这个网址失效了吗?

    • 古月 回复 思良月6 2016年4月19日 下午2:02

      代码已经迁移到git,使用下边的命令:git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git

    • 思良月6 回复 古月 2016年4月20日 下午9:19

      万分感谢!终于下到代码了。

    • 大鹏哥 回复 古月 2017年3月16日 下午3:22

      下载好rbx1那个文件夹应该放在哪里呢?在使用roslaunch的时候,报错了

    • 古月 回复 大鹏哥 2017年3月17日 上午9:17

      catkin_ws/src路径下,记得设置环境变量

    • 张香怡 回复 思良月6 2019年7月7日 下午1:56

      古老师你好。我电脑是双系统。ubuntu下我之前运行USB摄像头都没有问题,有一次清理内存删掉一点东西。后来运行基本的usb_cam-test.launch会显示[ INFO] [1562478829.127140803]: Starting ‘head_camera’ (/dev/video0) at 640×480 via mmap (yuyv) at 30 FPS
      [ERROR] [1562478829.127173888]: Cannot identify ‘/dev/video0’: 2, No such file or directory
      运行cheese也显示未发现设备,但是在windows系统这个摄像头运行依旧没有问题,请问您知道该怎么办吗

    • 古月 回复 张香怡 2019年7月9日 下午8:03

      应该是系统驱动没有了

  • ychx 2016年4月7日 下午7:29

    忘记说了我是jade版本,这个有啥影响吗

  • ychx 2016年4月7日 下午7:26

    你好,我是一个ROS初学者,从官网wiki学完了初级阶段,在rosmake rbx_vol_1 和 rosmake arbotix都出现了
    [ rosmake ] rosmake starting…
    [ rosmake ] Packages requested are: [‘rbx_vol_1’]
    [ rosmake ] Logging to directory /home/ychx/.ros/rosmake/rosmake_output-20160407-192400
    [ rosmake ] Expanded args [‘rbx_vol_1’] to:
    []
    [ rosmake ] WARNING: The following args could not be parsed as stacks or packages: [‘rbx_vol_1’]
    [ rosmake ] ERROR: No arguments could be parsed into valid package or stack names.
    这样的错误,搜索答案的时候说是环境配置出错,由于是新手所以具体不会操作,麻烦你能帮我解答下,对环境配置方面基本小白,能给我推荐一个学习的网页,谢谢啦~~~

    • TifferPelode 回复 ychx 2016年4月9日 上午11:29

      试下 export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:`pwd`

    • DingXu 回复 TifferPelode 2017年3月3日 上午9:02

      我的也这样,试了这个代码不行,怎么个问题?

    • 刘硕 回复 TifferPelode 2019年3月6日 上午11:42

      老师,我在运行 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch时出现:Attempt to unlock mutex that was not locked
      [image_view-3] process has died [pid 8988, exit code -6, cmd /opt/ros/melodic/lib/image_view/image_view image:=/usb_cam/image_raw __name:=image_view __log:=/home/liushuo/.ros/log/0a20da96-3fc1-11e9-8078-44032cd8e302/image_view-3.log].
      log file: /home/liushuo/.ros/log/0a20da96-3fc1-11e9-8078-44032cd8e302/image_view-3*.log
      ,请问怎么办,我之前成功了,但是现在又不行了,出不来摄像

    • 古月 回复 刘硕 2019年3月6日 下午3:20

      这个不清楚,google下

    • 古月 回复 ychx 2016年4月9日 下午11:21
    • ychx 回复 古月 2016年4月16日 上午9:43

      谢谢了啊,我安装成indigo之后就好了