安装webots并且配置和ROS之间的环境

注意：

  • 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

  webots版本：2020b rev1 ros版本：melodic  

1.安装Webots

  在我们安装一个软件的时候，一定不能安装最新版，因为最新版处处都是bug，Webots就是这种软件中的一个. webots下载地址 我们进入网站后找到 webots 2020b rev1 选择.deb格式进行下载。     下载完后，进入目标文件夹，使用dpkg -i webots_2020b-rev1_amd64.deb命令解压安装软件。  

2.安装webots_ros

  具体使用教程：

 

2.1 安装对应版本的webots_ros

 

sudo apt install ros-melodic-webots-ros

  安装完后/usr/local/webots/projects/languages/文件夹下应该会有cpp、java、matlab、python、ros这几种控制器。   如果缺少ros文件夹，建议重新安装低版本的或者和笔者一样的版本     在执行下面的操作时需要已经创建好的catkin_ws工作空间。   进入/usr/local/webots/projects/languages/ros/文件夹下将webots_ros整个文件夹复制到catkin_ws/src下面。     进入/usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include/文件夹下面的srv和msg文件夹复制到刚刚放在catkin_ws工作空间下的webots_ros功能包内，移植完的效果如下图所示：    

  1. 在catkin_ws下编译工作空间

 

catkin_make

  2.跑官方例程pioneer3at机器人  

roslaunch webots_ros pioneer3at.launch

  跑完命令可以发现，机器人开始动起来了，也就意味着webots和ros之间的开发环境搭建完成了。  

结语

  本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的，主观性较强，如果有哪些不对的地方或者不明白的地方，欢迎评论区留言交流~ 下一节试着在webots内建一个小机器人吧。 Bye 知识补充：到底该用哪款神器来仿真我的机器人？—大佬罗伯特祥