ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots

324
0
2021年1月18日 09时31分

安装webots并且配置和ROS之间的环境

注意:

  • 再学习本系列教程时,应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识

 

webots版本:2020b rev1
ros版本:melodic

 

1.安装Webots

 

在我们安装一个软件的时候,一定不能安装最新版,因为最新版处处都是bug,Webots就是这种软件中的一个.
webots下载地址
我们进入网站后找到 webots 2020b rev1 选择.deb格式进行下载。

 

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots插图

 

下载完后,进入目标文件夹,使用dpkg -i webots_2020b-rev1_amd64.deb命令解压安装软件。

 

2.安装webots_ros

 

具体使用教程:

 

2.1 安装对应版本的webots_ros

 

sudo apt install ros-melodic-webots-ros

 

安装完后/usr/local/webots/projects/languages/文件夹下应该会有cpp、java、matlab、python、ros这几种控制器。

 

如果缺少ros文件夹,建议重新安装低版本的或者和笔者一样的版本

 

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots插图(1)

 

在执行下面的操作时需要已经创建好的catkin_ws工作空间。

 

进入/usr/local/webots/projects/languages/ros/文件夹下将webots_ros整个文件夹复制到catkin_ws/src下面。

 

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots插图(2)

 

进入/usr/local/webots/projects/default/controllers/ros/include/文件夹下面的srv和msg文件夹复制到刚刚放在catkin_ws工作空间下的webots_ros功能包内,移植完的效果如下图所示:

 

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots插图(3)

 

  1. 在catkin_ws下编译工作空间

 

catkin_make

 

2.跑官方例程pioneer3at机器人

 

roslaunch webots_ros pioneer3at.launch

 

跑完命令可以发现,机器人开始动起来了,也就意味着webots和ros之间的开发环境搭建完成了。

 

ROS联合webots实战案例(一)安装配置webots插图(4)

结语

 

本文也是基于笔者的学习和使用经验总结的,主观性较强,如果有哪些不对的地方或者不明白的地方,欢迎评论区留言交流~

下一节试着在webots内建一个小机器人吧。

Bye

知识补充:到底该用哪款神器来仿真我的机器人?—大佬罗伯特祥

发表评论

后才能评论