ROS-ROS中的坐标管理系统

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2021年1月17日 09时41分

机器人中的坐标变换

 

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TF功能包能干什么?

 

•五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?
•机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
•机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

 

TF坐标变换如何实现?

 

• 广播TF变换
• 监听TF变换

 

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以小海龟为例

 

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun tf view_frames

 

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运行launch文件后会产生两只海龟,另外一只海龟会“抄近路”跟上利用键盘控制节点控制移动的那只海龟。输入rosrun tf view_frames会在home路径下产生一个PDF文件:

 

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