前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真,这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。
一、创建硬件描述包
roscreat-pkg smartcar_description urdf
因为建立的是一个非常简单的机器人,所以我们尽量使用简单的元素:使用长方体代替车模,使用圆柱代替车轮,具体尺寸如下:

三、建立urdf文件
在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹,创建智能车的描述文件smartcar.urdf,描述代码如下:
<?xml version="1.0"?>
<robot name="smartcar">
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.25 .16 .05"/>
</geometry>
<origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 .8 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<link name="right_front_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_front_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>
<link name="right_back_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="right_back_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>
<link name="left_front_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_front_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>
<link name="left_back_wheel">
<visual>
<geometry>
<cylinder length=".02" radius="0.025"/>
</geometry>
<material name="black">
<color rgba="0 0 0 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">
<axis xyz="0 0 1"/>
<parent link="base_link"/>
<child link="left_back_wheel"/>
<origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>
<limit effort="100" velocity="100"/>
<joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>
</joint>
<link name="head">
<visual>
<geometry>
<box size=".02 .03 .03"/>
</geometry>
<material name="white">
<color rgba="1 1 1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
<joint name="tobox" type="fixed">
<parent link="base_link"/>
<child link="head"/>
<origin xyz="0 0.08 0.025"/>
</joint>
</robot>
在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹,创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代码如下:
<launch>
<arg name="model" />
<arg name="gui" default="False" />
<param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />
<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
</node>
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />
</launch>
在终端中输入显示命令:
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
显示效果如下图所示,使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

评论列表(155条)
老师我想在github上下载ros机器人开发实践的源码需要密码
[ERROR] [1601435403.841365964]: No link elements found in urdf file
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 19047, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/gao/.ros/log/6ecee370-02ca-11eb-9687-51af9ee99737/robot_state_publisher-3.log].
log file: /home/gao/.ros/log/6ecee370-02ca-11eb-9687-51af9ee99737/robot_state_publisher-3*.log
您好古月老师,我在运行您书中配套的源码 roslaunch mrobot_description display_mrobot.launch。出现这个错误。请问该如何解决呢?
大佬解决了吗?我也遇到了一样的问题
能解决吗,这个问题
宏调用的时候加上前面加上xacro 改为
如
古月老师,你好,我在两台电脑运行roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch都会出现下面报错:
[ERROR] [1599396339.401041890]: No link elements found in urdf file
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 15369, exit code -11, cmd /opt/ros/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/lingyun/.ros/log/6545bc42-f03d-11ea-b207-94659c4f53c6/robot_state_publisher-3.log].
log file: /home/lingyun/.ros/log/6545bc42-f03d-11ea-b207-94659c4f53c6/robot_state_publisher-3*.log
[ERROR] [1599396339.954519843]: No link elements found in urdf file
请问如何解决呢,但是我在第三台机器上用同样的代码测试就没报错,而且这个报错导致我之前可以运行的launch文件例如roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch也会出现上述的报错,请问是啥原因呢?
朋友请问你的问题解决了嘛?我的也是这个问题,我是使用的古月老师书中的源码。也是在出现这个问题,然后有检查了一边link,没有发现什么 问题。我用的是noetic这个版本的,会不会是某些情况不支持?
[ERROR] [1601435403.841365964]: No link elements found in urdf file
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 19047, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/robot_state_publisher/robot_state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/gao/.ros/log/6ecee370-02ca-11eb-9687-51af9ee99737/robot_state_publisher-3.log].
log file: /home/gao/.ros/log/6ecee370-02ca-11eb-9687-51af9ee99737/robot_state_publisher-3*.log
这是我的错误
请问你解决了吗,我也是使用的noetic这个版本
请问你解决了吗,noectic版本的,有些人说是版本语法问题
请问老师更换joint_state_publisher_gui后出现这个错误:ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui,该怎么解决呢
大佬你解决了吗?我也是这个问题
没事啦,解决了
古月老师 我用的是melodic版本
也出现了网友们遇到的问题,我按照提示
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
运行之后可以打开插件了但是还是有警告
[WARN] [1582867941.190164]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
如何消除这个警告呢?
具体问题描述:https://www.cnblogs.com/vtas-Yao/p/12376939.html
你好,请问你解决了吗
用joint_state_publisher_gui替换原本的joint_state_publisher,然后删除launch中对use_gui的设置
古月老师您好,我也存在这个问题,按照您所说替换之后出现这个error
cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
我尝试用sudo apt-get install joint_state_publisher_gui 去安装,但是显示无法定位资源包,请问该怎么解决呢
安装的时候都是中间的横线, joint-state-publisher-gui
我用的是indigo,找不到这个包,是不是indigo不支持啊?
应该安装的全称是 sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui,然后再按古月老师上面说的那么替换,就可以了
哭了,我也是这个错误ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui,请问你解决了吗,太悲伤了
sudo apt-get install joint-state-publisher-gui安装
没事了解决了
老师你好,想问一下具体是怎么用joint_state_publisher_gui替换原本的joint_state_publisher呢?display.launch文件不可更改,怎么删除launch中对use_gui的设置呢?
[WARN] [1581780877.646318]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1581780877.646970]: Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 14785, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/ljw/.ros/log/ac0f0f1e-5008-11ea-aae1-ac2b6e2cfb5a/joint_state_publisher-2.log].
log file: /home/ljw/.ros/log/ac0f0f1e-5008-11ea-aae1-ac2b6e2cfb5a/joint_state_publisher-2*.log
打开rviz后,显示No transform from [front_caster_link] to [base_link]等错误
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
joint_state_publisher_gui是刚更新出来的包,需要把之前的joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui
ubuntu18.04: sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
ubuntu16.04: sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
[WARN] [1581298659.056857]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1581298659.058822]: Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 26132, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/hk/.ros/log/eb19105e-4ba5-11ea-b634-3cf0116c1763/joint_state_publisher-2.log].
log file: /home/hk/.ros/log/eb19105e-4ba5-11ea-b634-3cf0116c1763/joint_state_publisher-2*.log
你好,请问解决了吗
Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package,之前没有这个错误;现在有了
重新安装下joint_state_publisher试试
老师,为什么模型的轮子在网格下面呢,这个坐标转换应该怎么做呢,我在Gazebo下显示模型,我的小车4个轮子在水平面下方,而不是在地面上,这是怎么回事呢
gazebo里应该书要使物理参数的配置问题,一般会有一个base_footprint映射到地面的坐标系
已经添加了一个base_footprint 但是在gazebo里这个base_footprint也是掉在了地面之下
如果把
世界坐标和base_footprint固定,小车模型就在地面上,不过这样做感觉不太对,这样不就是把小车固定死了吗,就不能移动了
博主您好,我照着做了,launch的时候出现下面的东西
… logging to /home/cs/.ros/log/fe25b08a-7c57-11e9-9e63-7429af9167ff/roslaunch-ubuntu-21491.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 7, column 2
The traceback for the exception was written to the log file
launch文件有语法错误吧
你好,请问我用solidworks倒的URDF模型,TF坐标都是对的,但是Link全是散的,不在正确的位置上是什么情况?之前也出现过这样的情况,我重做了一遍就好了。这次一直不好。
一般情况下是在solidworks里边的坐标系或者旋转轴配置的有问题
嗯嗯,全部重配置了一遍,基本好了。有点小问题直接在URDF文件里改了。谢谢啦
您好,我也是这种情况,solidworks导出的车体及1个轮子的tf在rviz都是正确的的,其他3个轮子散的,还有solidworks做的材质信息到处urdf在 rviz也显示不了,您是怎么解决的?
老師您好 我如果要是想建立阿克曼型的urdf文件該如和描述舵機模型呢?
阿克曼主要还是旋转关节,网上相关的urdf示例,舵机可以参考下《ROS by example 2》中的舵机机械臂模型
古月老师,还是我,嘻嘻,我从github上下了一个Dobot urdf机器人模型,但机械臂前端没有我想要的一个加持件,所以我想加一个,但我只知道从solidworks上导入urdf文件,想问下有从urdf文件中导入成solidworks这一说法吗
好像没有
您好,我solidworks导出的车体及1个轮子的tf在rviz都是正确的的,其他3个轮子散的,还有solidworks做的材质信息到处urdf在 rviz也显示不了,您是怎么解决的?
月哥,问个问题,您所了解的像他们做机器人的urdf文件是自己一条一条写还是说用别的软件画好了转换过来用? 我用三维软件试过了,导出来的文件的惯性参数有问题,在gazebo中用不了。
一般都是solidworks转换的,然后再针对有问题的参数做修改
大神您好,我想请问一下,我在建立urdf模型的时候,运行launch文件会报这个错误:ModuleNotFoundError:No module named ‘rospkg’,导致有些link不能显示,我安装过anaconda会影响到ros吗?
anaconda会影响到ROS,主要是各种依赖软件的版本问题,比如python、qt等
有没有解决这个问题的办法,还是说两个不能同时安装?
目前我还没有看到特别好的办法,建议分开安装
可在在.bashrc中将anaconda的环境变量注释掉,当需要用anaconda时,把注释取消
你好,最近在学习ros,有个很基础的问题请教下,请问编辑ros代码时,使用哪个编辑器比较好?最好能支持自动补全的,我现在在使用vim,但是感觉添加补全文件太麻烦了
可以用eclipse、vscode、qt、roboware等,参考:http://wiki.ros.org/IDEs
@古月 我按照你的步骤编写,执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true后显示[joint_state_publisher-1] process has died [pid 6301, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1.log].
log file: /home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1*.log
这个错误,r如何解决呢
这里有针对indigo版本的代码,参考:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
@古月 嗯嗯,现在还有一个问题是我的小车URDF模型能够显示出来,但是下发速度指令后小车不动,我看节点图有接收速度指令。
修改rviz中的fixed frame为odom
大神,您好!我才开始接触ROS,现在在仿着建立自己的urdf模型,但是在启动后出现了一个错误:No transform from [radius1] to [base_link],我将radius1改为静态就没有这个问题,但是我需要用动态的,请问需要怎样修改呢?另外为在启动的时候有个错误:Could not parse collision element for Link [base_link],希望大神或者遇到过这个问题的大佬在看到后可以抽空指点一下,非常感谢
radius1这个坐标系放置到urdf模型里,并且通过joint设置一个动态的关系,就可以。另外那个错误应该是urdf模型里的标签用错了或者输入错了,仔细检查一下
我有将radius1放置在urdf模型里面,也定义了joint,将type设置为continuous,但是我view_frames后发现radius1和base_link没有连接,而radius1和另一个关节正常连接,urdf里面的joint如下:
,不知道那里出问题了
刚才有将joint代码复制的,不知道为撒不见了,重新复制一下:
可能是tf发布的频率不一样,用view_frames只能看静态的,用rqt_tf试一下,不断的刷新tf树,看下radius1和base_link能不能连接上。或者使用tf的echo工具,打印这两个坐标系之间的变换,看下能不能出来
我试过将type修改为其他的,发现除了fixed其他都会有这个问题,感觉现在解决不了,后面知道了再来解决吧,仍然非常感谢古月大神
这个是发布频率的问题,动态关节的发布频率不同
我用rqt_tf看了,发现无法连接上,该怎么解决呢?
检查该tf的广播者和监听者,是否有建立连接
请问您这个问题解决了吗?
为啥看不到古大神博客里的图片。。。。。。
之前csdn的图片都不让转了,就消失了,有时间我再加上去吧,暂时可以先看我csdn上的博文,内容一样的
大神你好,运行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
出现下面的bug:
… logging to /home/cdl/.ros/log/62aee132-db57-11e7-bb0b-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-27841.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 307, in main
p.start()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start
self._start_infrastructure()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 217, in _start_infrastructure
self._load_config()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 132, in _load_config
roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 451, in load_config_default
loader.load(f, config, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 746, in load
self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 718, in _load_launch
self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 662, in _recurse_load
self._param_tag(tag, context, ros_config, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 95, in call
return f(*args, **kwds)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 264, in _param_tag
value = self.param_value(verbose, name, ptype, *vals)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py", line 470, in param_value
with open(textfile, 'r') as f:
IOError: [Errno 2] No such file or directory: u'/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf'
请问怎么办?
关键是最后一句:No such file or directory: u’/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf’
找不到模型文件,请检查路径和环境变量
添加了urdf文件后出现了rviz但是加载不出来小车模型,我也修改了launch文件了
重新输入后又是这样了:
roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
… logging to /home/cdl/.ros/log/ae8f8932-db5f-11e7-8dc6-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-2381.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
started roslaunch server http://cdl-Inspiron-5421:40047/
SUMMARY
========
PARAMETERS
* /robot_description: <?xml version="1….
* /rosdistro: kinetic
* /rosversion: 1.12.7
* /use_gui: True
NODES
/
joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
rviz (rviz/rviz)
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
core service [/rosout] found
process[joint_state_publisher-1]: started with pid [2399]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [2400]
process[rviz-3]: started with pid [2403]
修改一下Launch中的rviz配置文件,或者删掉配置文件,自己在rviz中添加显示项
古月大神,我在使用robot_pose_ekf时imu一直无法启动,我跑的是已采的数据集,只使用了里程计和imu,我只是简单修改了launch文件,报错Could not transform imu message from fcu to base_footprint. Imu will not be activated yet,请问应该如何解决,是否跟tf变换关系不对有关呢
看错误提示确实和tf有关系,看下tf关系:fcu to base_footprint,有没有
古月老师,我也运到这个问题Could not transform imu message from base_imu_link to base_footprint. Imu will not be activated yet,我写了一个base_imu_link 到base_footprint的静态坐标不行,要怎么解决
你要看tf树里边是不是所有的坐标变换都连在一起了,如果是独立的话是不行的,在robot_pose_ekf启动的配置参数里要设置好坐标系
谢谢老师,已经解决了
您好,请问您最终是怎么解决的呢,我遇到了和您一样的问题
tongwen
请问怎么解决
请问怎么解决
@古月 我kinetic都没问题,就是最后roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true,打开rviz显示不出模型。
搞定了,修改了launch文件!继续跟着胡老师学习。
你好,我也是在kinetic环境下,遇到了同样的问题,请问你是如何修改launch文件的?
launch里用到一个其他功能包中的rviz配置文件:
看下有没有urdf_tutorial这个功能包
我也遇见了模型无法显示的问题,请问能不能具体说明一下launch文件如何修改,谢谢啦
把最后的
改为
改成这个
修改以下Launch中的rviz配置文件,或者删掉配置文件,自己在rviz中添加显示项
我也遇到这个问题,把launch中最后一行改为rviz后可以显示rviz界面,但是小车模型没显示,请解答,万分感谢。
您好 问题已解决,在打开界面中把Fixed Frame 中map改为base link,并添加robotmodel,继续向前辈学习
rviz打开后默认的Fixed Frame是map,这个坐标系在机器人本身是不存在的,需要修正
您好。 我也把map改成base link 啦,但是还是无法显示模型。你说的添加robotmodel在哪里添加? 谢谢
点rviz左下角的Add,找到robotmodel并添加
您好。按照上面各位的指点,把map改为bash link,也添加了robotmodel后,FIXed Frame与RobotModel都显示红色错误,我接下来该怎么办?
您好。按照上面各位的指点,问题解决了,不好意思上面消息发出去后删除不了,现在遇到的问题是Robotmodel红色显示错误,没有轮子。还请您指点。
您好。再次不好意思,问题解决了。 😥
楼主,想问问,假如我想通过话题实时设置机器人的位置,那该怎么办。Arbotix 只能接受/cmd_vel 的速度消息吗,能更改位置吗?
可以强行修改里程计信息,然后在rviz中将固定坐标系设置为里程计坐标系
您说的里程计信息是指arbotix 发布的/odom 话题的那个信息吗?我没找到在哪改 🙁 是在driver.py 那改吗
是在arbotix 包里,但是这个我没有做过,你需要在源码里找一下
我觉得可以通过arbotix_python 的 diff_Controller.py 的源代码那改,但是安装arbotix后 他的源代码去了哪个地方?求问啊???
源码:https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros,下载后放到自己的工作空间,覆盖默认安装的功能包。
大神,同问rviz无法显示模型该如何处理?(前面没报错)
请检查:有没有添加模型显示的插件,坐标系设置是否正确
博主,我这边跑起来只有Global Options, Global Status, Grid
博客中的代码是老版ROS的,新版本ROS试一下这个网友修改的功能包:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
博主,运行后看不到模型呢?
大神,请问在Rviz中出现了以下错误如何解决?
Global Status:Error
Fixed Frame
大神我已解决,嘿嘿!
赞!
您好,这个Global Status:Error怎么解决呀。。。
这个问题应该怎么解决呀?
Global Status:Error
Fixed Frame
您好
我也是同样的问题,请问你是怎么解决的?
您是怎么解决的呀?
应该是修改一下Fixed Frame
大神您好,我是新手,不知道如何修改固定参考系,您可以告诉我一下嘛?
在打开的rviz左上角的Global options里,有一个Fixed Frame,如果不是base_link,需要用鼠标点下三角选择
就是按照您第五章的教程一步一步创建,最后出现了这个问题,不知道在那里进行修改。
如果方便的话加一下您的联系方式不知道可以嘛。。。可以及时向您提问
可以发我邮件,huchunxu@hust.edu.cn
大神,我给您发了邮件啦~请您查收一下~我有问题问您呢,多谢啦!
你好,请问你是怎么解决的阿,Global Status:Error
Fixed Frame
修改一下Fixed Frame
你好,执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true这个后,提示[ERROR] [1496645679.902636787]: Could not find the ‘robot’ element in the xml file
不知道是怎么回事?
这里有针对indigo版本的代码,参考:http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
大神 这个硬件描述包在哪里创建(roscreat-pkg smartcar_description urdf)
是在catkin/src路径下
按照你的步骤,出现如下错误,请问是什么原因?
[joint_state_publisher-1] process has died [pid 19911, exit code 1, cmd /opt/ros/hydro/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1.log].
log file: /home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1*.log
你把smartcar.urdf的文件的第一行的空格去掉再试试。
请问这是什么情况,怎么解决啊?困扰好久[base.urdf.rviz.launch] is neither a launch file in package [smartcar_description] nor is [smartcar_description] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file
检查一下环境变量和路径
你好,环境变量显示正常了,谢谢。不过,按照上述步骤出现了warming,没有显示图形化界面。请问怎么处理???:WARNING: unable to configure logging. No log files will be generated
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1].
Param xml is
The traceback for the exception was written to the log file
No handlers could be found for logger “roslaunch;;;
警告显示是存储空间不足,检查一下存储空间,可以删掉 .ros文件夹下的log文件
你好,请问环境变量和路径要检查哪些?谢谢
ros安装路径和工作目录的路径,需要在终端的配置文件中加入对应的配置
还是不会检查阿。。。。晕。。。
古月君,这样子的话我可不可以利用gui来获取小车在地图中的具体坐标呢?
这里只是显示了小车的模型,没有坐标,如果加入了odom,就可以知道小车的位置了
加上这句话会出错,这句话是什么意思啊?
这一句“”
urdf模型最后一句!,为什么代码放不上……
不好意思,最后一句因为排版,多出来一句无用信息,已经更正
在较新的ROS版本中要把base.urdf.rviz.launch文件代码的line9中“urdf.vcg”改为“urdf.rviz”,不然会报错
楼主,这行是不是有错误呢?roscreat-pkg smartcar_description urdf 没有roscreat-pkg关键字,是不是这个呢?roscreate-pkg
roscreate-pkg是之前版本的命令,现在已经改成了catkin_create_pkg
报错 ResourceNotFound: urdf_tutorial 怎么解
1、urdf_tutorial是否正常安装
2、环境变量是否设置
You probably need to install urdf_tutorial first, 尝试:
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash