ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

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2016年2月19日 21时37分

古月

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。

一、创建硬件描述包

roscreat-pkg  smartcar_description  urdf

二、智能车尺寸数据

因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸如下：

三、建立urdf文件

在smartcar_description文件夹下建立urdf文件夹，创建智能车的描述文件smartcar.urdf，描述代码如下：

<?xml version="1.0"?>  
<robot name="smartcar">  
  <link name="base_link">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size="0.25 .16 .05"/>  
    </geometry>  
    <origin rpy="0 0 1.57075" xyz="0 0 0"/>  
    <material name="blue">  
        <color rgba="0 0 .8 1"/>  
    </material>  
    </visual>  
</link>  
  
<link name="right_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="right_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="right_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="right_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="right_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
</joint>  
  
<link name="left_front_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="left_front_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_front_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="left_back_wheel">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <cylinder length=".02" radius="0.025"/>  
      </geometry>  
      <material name="black">  
        <color rgba="0 0 0 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="left_back_wheel_joint" type="continuous">  
    <axis xyz="0 0 1"/>  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="left_back_wheel"/>  
    <origin rpy="0 1.57075 0" xyz="-0.08 -0.1 -0.03"/>  
    <limit effort="100" velocity="100"/>  
    <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/>  
  </joint>  
  
  <link name="head">  
    <visual>  
      <geometry>  
        <box size=".02 .03 .03"/>  
      </geometry>  
      <material name="white">  
          <color rgba="1 1 1 1"/>  
      </material>  
    </visual>  
  </link>  
  
  <joint name="tobox" type="fixed">  
    <parent link="base_link"/>  
    <child link="head"/>  
    <origin xyz="0 0.08 0.025"/>  
  </joint>  
</robot>

四、建立launch命令文件

在smartcar_description文件夹下建立launch文件夹，创建智能车的描述文件 base.urdf.rviz.launch，描述代码如下：

<launch>     
    <arg name="model" />      
    <arg name="gui" default="False" />     
    <param name="robot_description" textfile="$(find smartcar_description)/urdf/smartcar.urdf" />      
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>     
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" >
    </node>      
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />      
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find urdf_tutorial)/urdf.vcg" />  
</launch>

五、效果演示

在终端中输入显示命令：

roslaunch  smartcar_description  base.urdf.rviz.launch  gui:=true

显示效果如下图所示，使用gui中的控制bar可以控制四个轮子单独旋转。

URDF

古月

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评论列表（141条）

sart 2020年9月6日下午9:58

古月老师，你好，我在两台电脑运行roslaunch smartcar_description smartcar_display.rviz.launch都会出现下面报错：
[ERROR] [1599396339.401041890]: No link elements found in urdf file
[robot_state_publisher-3] process has died [pid 15369, exit code -11, cmd /opt/ros/indigo/lib/robot_state_publisher/state_publisher __name:=robot_state_publisher __log:=/home/lingyun/.ros/log/6545bc42-f03d-11ea-b207-94659c4f53c6/robot_state_publisher-3.log].
log file: /home/lingyun/.ros/log/6545bc42-f03d-11ea-b207-94659c4f53c6/robot_state_publisher-3*.log
[ERROR] [1599396339.954519843]: No link elements found in urdf file
请问如何解决呢，但是我在第三台机器上用同样的代码测试就没报错，而且这个报错导致我之前可以运行的launch文件例如roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch也会出现上述的报错，请问是啥原因呢？

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rmcqa_5519 2020年4月7日下午6:45

请问老师更换joint_state_publisher_gui后出现这个错误：ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui，该怎么解决呢

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静静悄悄默默淡淡止住呼吸 2020年2月28日下午1:37

古月老师我用的是melodic版本
也出现了网友们遇到的问题，我按照提示

sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui

运行之后可以打开插件了但是还是有警告

[WARN] [1582867941.190164]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.

如何消除这个警告呢？

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- 静静悄悄默默淡淡止住呼吸回复静静悄悄默默淡淡止住呼吸 2020年2月28日下午2:04
  
  具体问题描述：https://www.cnblogs.com/vtas-Yao/p/12376939.html
  
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- Jack 回复静静悄悄默默淡淡止住呼吸 2020年3月8日下午8:03
  
  你好，请问你解决了吗
  
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- 古月回复静静悄悄默默淡淡止住呼吸 2020年3月5日下午4:49
  
  用joint_state_publisher_gui替换原本的joint_state_publisher，然后删除launch中对use_gui的设置
  
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- Jack 回复古月 2020年3月8日下午6:53
  
  古月老师您好，我也存在这个问题，按照您所说替换之后出现这个error
  cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui
  我尝试用sudo apt-get install joint_state_publisher_gui 去安装，但是显示无法定位资源包，请问该怎么解决呢
  
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- 古月回复 Jack 2020年3月16日下午11:22
  
  安装的时候都是中间的横线， joint-state-publisher-gui
  
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- t9t4s_6126 回复古月 2020年4月15日下午7:11
  
  我用的是indigo，找不到这个包，是不是indigo不支持啊？
  
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- 古德里安的装甲师回复 Jack 2020年3月28日上午12:41
  
  应该安装的全称是 sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui，然后再按古月老师上面说的那么替换，就可以了
  
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- rmcqa_5519 回复 Jack 2020年4月7日下午6:42
  
  哭了，我也是这个错误ERROR: cannot launch node of type [joint_state_publisher_gui/joint_state_publisher_gui]: joint_state_publisher_gui，请问你解决了吗，太悲伤了
  
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- 古月回复 rmcqa_5519 2020年4月20日下午10:41
  
  sudo apt-get install joint-state-publisher-gui安装
  
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- hwl44_5631 回复古月 2020年4月28日下午11:24
  
  没事了解决了
  
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- hwl44_5631 回复古月 2020年4月28日下午10:50
  
  老师你好，想问一下具体是怎么用joint_state_publisher_gui替换原本的joint_state_publisher呢？display.launch文件不可更改，怎么删除launch中对use_gui的设置呢？
  
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s6ed7_9885 2020年2月15日下午11:36

[WARN] [1581780877.646318]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1581780877.646970]: Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 14785, exit code 1, cmd /opt/ros/kinetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/ljw/.ros/log/ac0f0f1e-5008-11ea-aae1-ac2b6e2cfb5a/joint_state_publisher-2.log].
log file: /home/ljw/.ros/log/ac0f0f1e-5008-11ea-aae1-ac2b6e2cfb5a/joint_state_publisher-2*.log

打开rviz后，显示No transform from [front_caster_link] to [base_link]等错误

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- legend 回复 s6ed7_9885 2020年2月17日下午10:09
  
  sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
  
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- 古月回复 s6ed7_9885 2020年2月23日下午7:36
  
  joint_state_publisher_gui是刚更新出来的包，需要把之前的joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui
  
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- ufdax_0441 回复 s6ed7_9885 2020年9月20日下午6:25
  
  ubuntu18.04: sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
  ubuntu16.04: sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui
  
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d9zmn_4775 2020年2月10日上午9:43

[WARN] [1581298659.056857]: The ‘use_gui’ parameter was specified, which is deprecated. We’ll attempt to find and run the GUI, but if this fails you should install the ‘joint_state_publisher_gui’ package instead and run that. This backwards compatibility option will be removed in Noetic.
[ERROR] [1581298659.058822]: Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package
[joint_state_publisher-2] process has died [pid 26132, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/hk/.ros/log/eb19105e-4ba5-11ea-b634-3cf0116c1763/joint_state_publisher-2.log].
log file: /home/hk/.ros/log/eb19105e-4ba5-11ea-b634-3cf0116c1763/joint_state_publisher-2*.log

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- s6ed7_9885 回复 d9zmn_4775 2020年2月15日下午11:36
  
  你好，请问解决了吗
  
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d9zmn_4775 2020年2月10日上午9:42

Could not find the GUI, install the ‘joint_state_publisher_gui’ package,之前没有这个错误;现在有了

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- 古月回复 d9zmn_4775 2020年2月14日上午11:09
  
  重新安装下joint_state_publisher试试
  
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TonyChan 2019年7月19日上午1:43

老师，为什么模型的轮子在网格下面呢，这个坐标转换应该怎么做呢，我在Gazebo下显示模型，我的小车4个轮子在水平面下方，而不是在地面上，这是怎么回事呢

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- 古月回复 TonyChan 2019年7月25日下午10:24
  
  gazebo里应该书要使物理参数的配置问题，一般会有一个base_footprint映射到地面的坐标系
  
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- TonyChan 回复古月 2019年8月3日下午5:18
  
  已经添加了一个base_footprint 但是在gazebo里这个base_footprint也是掉在了地面之下
  
  如果把
  
  世界坐标和base_footprint固定，小车模型就在地面上，不过这样做感觉不太对，这样不就是把小车固定死了吗，就不能移动了
  
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常 2019年5月22日下午3:04

博主您好，我照着做了，launch的时候出现下面的东西
… logging to /home/cs/.ros/log/fe25b08a-7c57-11e9-9e63-7429af9167ff/roslaunch-ubuntu-21491.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Invalid roslaunch XML syntax: mismatched tag: line 7, column 2
The traceback for the exception was written to the log file

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- 古月回复常 2019年5月23日下午5:16
  
  launch文件有语法错误吧
  
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MT 2019年2月23日下午8:49

你好，请问我用solidworks倒的URDF模型，TF坐标都是对的，但是Link全是散的，不在正确的位置上是什么情况？之前也出现过这样的情况，我重做了一遍就好了。这次一直不好。

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- 古月回复 MT 2019年2月24日上午11:59
  
  一般情况下是在solidworks里边的坐标系或者旋转轴配置的有问题
  
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- MT 回复古月 2019年2月24日下午8:41
  
  嗯嗯，全部重配置了一遍，基本好了。有点小问题直接在URDF文件里改了。谢谢啦
  
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- 闻泽回复 MT 2019年10月20日下午4:02
  
  您好，我也是这种情况，solidworks导出的车体及1个轮子的tf在rviz都是正确的的，其他3个轮子散的，还有solidworks做的材质信息到处urdf在 rviz也显示不了，您是怎么解决的？
  
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高鑫 2019年2月17日下午12:04

老師您好我如果要是想建立阿克曼型的urdf文件該如和描述舵機模型呢？

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- 古月回复高鑫 2019年2月17日下午2:59
  
  阿克曼主要还是旋转关节，网上相关的urdf示例，舵机可以参考下《ROS by example 2》中的舵机机械臂模型
  
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李志超 2019年1月9日下午5:28

古月老师，还是我，嘻嘻，我从github上下了一个Dobot urdf机器人模型，但机械臂前端没有我想要的一个加持件，所以我想加一个，但我只知道从solidworks上导入urdf文件，想问下有从urdf文件中导入成solidworks这一说法吗

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- 古月回复李志超 2019年1月10日上午11:16
  
  好像没有
  
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- wenze 回复李志超 2019年10月20日下午4:05
  
  您好，我solidworks导出的车体及1个轮子的tf在rviz都是正确的的，其他3个轮子散的，还有solidworks做的材质信息到处urdf在 rviz也显示不了，您是怎么解决的？
  
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罗西 2018年8月6日下午4:58

月哥，问个问题，您所了解的像他们做机器人的urdf文件是自己一条一条写还是说用别的软件画好了转换过来用？我用三维软件试过了，导出来的文件的惯性参数有问题，在gazebo中用不了。

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- 古月回复罗西 2018年8月6日下午11:38
  
  一般都是solidworks转换的，然后再针对有问题的参数做修改
  
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YJC 2018年8月2日上午10:48

大神您好，我想请问一下，我在建立urdf模型的时候，运行launch文件会报这个错误：ModuleNotFoundError：No module named ‘rospkg’，导致有些link不能显示，我安装过anaconda会影响到ros吗？

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- 古月回复 YJC 2018年8月5日下午6:07
  
  anaconda会影响到ROS，主要是各种依赖软件的版本问题，比如python、qt等
  
  回复
- YJC 回复古月 2018年8月6日上午11:26
  
  有没有解决这个问题的办法，还是说两个不能同时安装？
  
  回复
- 古月回复 YJC 2018年8月6日下午11:37
  
  目前我还没有看到特别好的办法，建议分开安装
  
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- xuhao 回复 YJC 2018年9月2日下午6:09
  
  可在在.bashrc中将anaconda的环境变量注释掉，当需要用anaconda时，把注释取消
  
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Luffy 2018年6月14日下午1:53

你好，最近在学习ros，有个很基础的问题请教下，请问编辑ros代码时，使用哪个编辑器比较好？最好能支持自动补全的，我现在在使用vim，但是感觉添加补全文件太麻烦了

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- 古月回复 Luffy 2018年6月14日下午5:30
  
  可以用eclipse、vscode、qt、roboware等，参考：http://wiki.ros.org/IDEs
  
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Darren 2018年5月29日下午6:53

@古月我按照你的步骤编写，执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true后显示[joint_state_publisher-1] process has died [pid 6301, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1.log].
log file: /home/darren/.ros/log/018f1a44-631e-11e8-9625-000c2914fa04/joint_state_publisher-1*.log
这个错误，r如何解决呢

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- 古月回复 Darren 2018年5月30日上午10:54
  
  这里有针对indigo版本的代码，参考：http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
  
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- Darren 回复古月 2018年5月30日下午5:13
  
  @古月嗯嗯，现在还有一个问题是我的小车URDF模型能够显示出来，但是下发速度指令后小车不动，我看节点图有接收速度指令。
  
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- 古月回复 Darren 2018年5月31日上午11:50
  
  修改rviz中的fixed frame为odom
  
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指尖的流光 2018年5月22日上午10:33

大神，您好！我才开始接触ROS，现在在仿着建立自己的urdf模型，但是在启动后出现了一个错误：No transform from [radius1] to [base_link]，我将radius1改为静态就没有这个问题，但是我需要用动态的，请问需要怎样修改呢？另外为在启动的时候有个错误：Could not parse collision element for Link [base_link]，希望大神或者遇到过这个问题的大佬在看到后可以抽空指点一下，非常感谢

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- 古月回复指尖的流光 2018年5月23日下午3:26
  
  radius1这个坐标系放置到urdf模型里，并且通过joint设置一个动态的关系，就可以。另外那个错误应该是urdf模型里的标签用错了或者输入错了，仔细检查一下
  
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- 指尖的流光回复古月 2018年5月23日下午9:39
  
  我有将radius1放置在urdf模型里面，也定义了joint，将type设置为continuous，但是我view_frames后发现radius1和base_link没有连接，而radius1和另一个关节正常连接，urdf里面的joint如下：
  
  ，不知道那里出问题了
  
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- 指尖的流光回复指尖的流光 2018年5月23日下午9:44
  
  刚才有将joint代码复制的，不知道为撒不见了，重新复制一下：
  
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- 古月回复指尖的流光 2018年5月24日下午2:46
  
  可能是tf发布的频率不一样，用view_frames只能看静态的，用rqt_tf试一下，不断的刷新tf树，看下radius1和base_link能不能连接上。或者使用tf的echo工具，打印这两个坐标系之间的变换，看下能不能出来
  
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- 指尖的流光回复古月 2018年5月26日下午10:35
  
  我试过将type修改为其他的，发现除了fixed其他都会有这个问题，感觉现在解决不了，后面知道了再来解决吧，仍然非常感谢古月大神
  
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- 古月回复指尖的流光 2018年5月28日下午12:55
  
  这个是发布频率的问题，动态关节的发布频率不同
  
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- 陈燕玲回复古月 2018年9月22日下午2:44
  
  我用rqt_tf看了，发现无法连接上，该怎么解决呢？
  
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- 古月回复陈燕玲 2018年9月24日下午5:22
  
  检查该tf的广播者和监听者，是否有建立连接
  
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- 雨非回复指尖的流光 2018年10月23日下午4:15
  
  请问您这个问题解决了吗？
  
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zxfever 2018年5月11日下午9:44

为啥看不到古大神博客里的图片。。。。。。

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- 古月回复 zxfever 2018年5月15日下午8:17
  
  之前csdn的图片都不让转了，就消失了，有时间我再加上去吧，暂时可以先看我csdn上的博文，内容一样的
  
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天天开心 2017年12月7日下午10:07

大神你好，运行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
出现下面的bug：
… logging to /home/cdl/.ros/log/62aee132-db57-11e7-bb0b-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-27841.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

Traceback (most recent call last):
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/__init__.py", line 307, in main
p.start()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 268, in start
self._start_infrastructure()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 217, in _start_infrastructure
self._load_config()
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/parent.py", line 132, in _load_config
roslaunch_strs=self.roslaunch_strs, verbose=self.verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/config.py", line 451, in load_config_default
loader.load(f, config, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 746, in load
self._load_launch(launch, ros_config, is_core=core, filename=filename, argv=argv, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 718, in _load_launch
self._recurse_load(ros_config, launch.childNodes, self.root_context, None, is_core, verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 662, in _recurse_load
self._param_tag(tag, context, ros_config, verbose=verbose)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 95, in call
return f(*args, **kwds)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/xmlloader.py", line 264, in _param_tag
value = self.param_value(verbose, name, ptype, *vals)
File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/roslaunch/loader.py", line 470, in param_value
with open(textfile, 'r') as f:
IOError: [Errno 2] No such file or directory: u'/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf'
请问怎么办？

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- 古月回复天天开心 2017年12月7日下午11:01
  
  关键是最后一句：No such file or directory: u’/home/cdl/catkin_ws/src/smartcar_description/urdf/smartcar.urdf’
  找不到模型文件，请检查路径和环境变量
  
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- 天天开心回复古月 2017年12月7日下午11:08
  
  添加了urdf文件后出现了rviz但是加载不出来小车模型，我也修改了launch文件了
  重新输入后又是这样了：
  roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true
  … logging to /home/cdl/.ros/log/ae8f8932-db5f-11e7-8dc6-68172942fd24/roslaunch-cdl-Inspiron-5421-2381.log
  Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
  Press Ctrl-C to interrupt
  Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
  
  started roslaunch server http://cdl-Inspiron-5421:40047/
  
  SUMMARY
  ========
  
  PARAMETERS
  * /robot_description: <?xml version="1….
  * /rosdistro: kinetic
  * /rosversion: 1.12.7
  * /use_gui: True
  
  NODES
  /
  joint_state_publisher (joint_state_publisher/joint_state_publisher)
  robot_state_publisher (robot_state_publisher/state_publisher)
  rviz (rviz/rviz)
  
  ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
  
  core service [/rosout] found
  process[joint_state_publisher-1]: started with pid [2399]
  process[robot_state_publisher-2]: started with pid [2400]
  process[rviz-3]: started with pid [2403]
  
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- 古月回复天天开心 2017年12月14日上午9:58
  
  修改一下Launch中的rviz配置文件，或者删掉配置文件，自己在rviz中添加显示项
  
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ccx 2017年12月1日下午3:39

古月大神，我在使用robot_pose_ekf时imu一直无法启动，我跑的是已采的数据集，只使用了里程计和imu，我只是简单修改了launch文件，报错Could not transform imu message from fcu to base_footprint. Imu will not be activated yet，请问应该如何解决，是否跟tf变换关系不对有关呢

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- 古月回复 ccx 2017年12月3日下午11:31
  
  看错误提示确实和tf有关系，看下tf关系：fcu to base_footprint，有没有
  
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- 林锡标回复古月 2018年4月18日下午7:53
  
  古月老师，我也运到这个问题Could not transform imu message from base_imu_link to base_footprint. Imu will not be activated yet，我写了一个base_imu_link 到base_footprint的静态坐标不行，要怎么解决
  
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- 古月回复林锡标 2018年4月19日上午9:36
  
  你要看tf树里边是不是所有的坐标变换都连在一起了，如果是独立的话是不行的，在robot_pose_ekf启动的配置参数里要设置好坐标系
  
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- 林锡标回复古月 2018年4月19日下午8:03
  
  谢谢老师，已经解决了
  
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- Dylanhej 回复林锡标 2019年8月6日下午2:37
  
  您好，请问您最终是怎么解决的呢，我遇到了和您一样的问题
  
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dosh 2017年11月23日下午4:51

@古月我kinetic都没问题，就是最后roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true，打开rviz显示不出模型。

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- dosh 回复 dosh 2017年11月23日下午5:35
  
  搞定了，修改了launch文件！继续跟着胡老师学习。
  
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- jianwei 回复 dosh 2017年11月28日上午10:37
  
  你好，我也是在kinetic环境下，遇到了同样的问题，请问你是如何修改launch文件的？
  
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- 古月回复 jianwei 2017年11月29日上午9:20
  
  launch里用到一个其他功能包中的rviz配置文件：
  
  看下有没有urdf_tutorial这个功能包
  
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- 小孟回复古月 2017年12月13日下午4:13
  
  我也遇见了模型无法显示的问题，请问能不能具体说明一下launch文件如何修改，谢谢啦
  
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- James 回复小孟 2017年12月13日下午8:12
  
  把最后的
  改为
  
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- rbf 回复小孟 2017年12月13日下午8:13
  
  改成这个
  
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- 古月回复小孟 2017年12月14日上午9:56
  
  修改以下Launch中的rviz配置文件，或者删掉配置文件，自己在rviz中添加显示项
  
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- 皓回复古月 2018年1月29日下午9:21
  
  我也遇到这个问题，把launch中最后一行改为rviz后可以显示rviz界面，但是小车模型没显示，请解答，万分感谢。
  
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- 皓回复古月 2018年1月30日上午9:04
  
  您好问题已解决，在打开界面中把Fixed Frame 中map改为base link，并添加robotmodel,继续向前辈学习
  
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- 古月回复皓 2018年1月30日上午9:16
  
  rviz打开后默认的Fixed Frame是map，这个坐标系在机器人本身是不存在的，需要修正
  
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- 杨振宇回复皓 2018年5月31日上午12:30
  
  您好。我也把map改成base link 啦，但是还是无法显示模型。你说的添加robotmodel在哪里添加？谢谢
  
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- 古月回复杨振宇 2018年5月31日上午11:56
  
  点rviz左下角的Add，找到robotmodel并添加
  
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- 旺仔回复古月 2018年6月7日上午9:43
  
  您好。按照上面各位的指点，把map改为bash link，也添加了robotmodel后，FIXed Frame与RobotModel都显示红色错误，我接下来该怎么办?
- 旺仔回复古月 2018年6月7日上午9:56
  
  您好。按照上面各位的指点，问题解决了，不好意思上面消息发出去后删除不了，现在遇到的问题是Robotmodel红色显示错误，没有轮子。还请您指点。
- 旺仔回复古月 2018年6月7日上午10:06
  
  您好。再次不好意思，问题解决了。 😥
xiaocainiao 2017年11月22日下午11:03

楼主，想问问，假如我想通过话题实时设置机器人的位置，那该怎么办。Arbotix 只能接受/cmd_vel 的速度消息吗，能更改位置吗？

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- 古月回复 xiaocainiao 2017年11月23日上午11:48
  
  可以强行修改里程计信息，然后在rviz中将固定坐标系设置为里程计坐标系
  
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- xiaocainiao 回复古月 2017年11月24日下午4:25
  
  您说的里程计信息是指arbotix 发布的/odom 话题的那个信息吗？我没找到在哪改 🙁 是在driver.py 那改吗
  
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- 古月回复 xiaocainiao 2017年11月27日上午8:59
  
  是在arbotix 包里，但是这个我没有做过，你需要在源码里找一下
  
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- xiaocainiao 回复古月 2017年11月25日上午12:19
  
  我觉得可以通过arbotix_python 的 diff_Controller.py 的源代码那改，但是安装arbotix后他的源代码去了哪个地方？求问啊？？？
  
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- 古月回复 xiaocainiao 2017年11月27日上午8:58
  
  源码：https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros，下载后放到自己的工作空间，覆盖默认安装的功能包。
  
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翔翔翔翔 2017年11月21日下午11:02

大神，同问rviz无法显示模型该如何处理？（前面没报错）

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- 古月回复翔翔翔翔 2017年11月23日上午11:47
  
  请检查：有没有添加模型显示的插件，坐标系设置是否正确
  
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xiji 2017年10月20日上午9:42

博主，我这边跑起来只有Global Options, Global Status, Grid

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- 古月回复 xiji 2017年10月20日下午5:21
  
  博客中的代码是老版ROS的，新版本ROS试一下这个网友修改的功能包：http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
  
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xiji 2017年10月19日下午5:04

博主，运行后看不到模型呢？

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茉莉 2017年8月29日上午11:14

大神，请问在Rviz中出现了以下错误如何解决？
Global Status：Error
Fixed Frame

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- 茉莉回复茉莉 2017年8月29日上午11:19
  
  大神我已解决，嘿嘿！
  
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- 古月回复茉莉 2017年8月29日上午11:20
  
  赞！
  
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- 李浩然回复古月 2017年10月16日下午4:33
  
  您好，这个Global Status：Error怎么解决呀。。。
  
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- 李浩然回复古月 2017年10月17日上午9:13
  
  这个问题应该怎么解决呀？
  Global Status：Error
  Fixed Frame
  
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- 李浩然回复茉莉 2017年10月16日下午4:37
  
  您好
  
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- 天天开心回复李浩然 2017年12月7日下午11:12
  
  我也是同样的问题，请问你是怎么解决的？
  
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- 李浩然回复茉莉 2017年10月16日下午4:38
  
  您是怎么解决的呀？
  
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- 古月回复李浩然 2017年10月16日下午6:25
  
  应该是修改一下Fixed Frame
  
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- 李浩然回复古月 2017年10月17日上午9:50
  
  大神您好，我是新手，不知道如何修改固定参考系，您可以告诉我一下嘛？
  
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- 古月回复李浩然 2017年10月17日下午7:50
  
  在打开的rviz左上角的Global options里，有一个Fixed Frame，如果不是base_link，需要用鼠标点下三角选择
  
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- 李浩然回复古月 2017年10月17日上午9:58
  
  就是按照您第五章的教程一步一步创建，最后出现了这个问题，不知道在那里进行修改。
  
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- 李浩然回复古月 2017年10月17日上午10:06
  
  如果方便的话加一下您的联系方式不知道可以嘛。。。可以及时向您提问
  
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- 古月回复李浩然 2017年10月17日下午7:51
  
  可以发我邮件，huchunxu@hust.edu.cn
  
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- 李浩然回复古月 2017年11月1日上午9:48
  
  大神，我给您发了邮件啦~请您查收一下~我有问题问您呢，多谢啦！
  
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- 自由回复茉莉 2017年11月13日下午5:27
  
  你好，请问你是怎么解决的阿，Global Status：Error
  Fixed Frame
  
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- 古月回复自由 2017年11月15日下午11:17
  
  修改一下Fixed Frame
  
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姚玲 2017年6月5日下午3:13

你好，执行roslaunch smartcar_description base.urdf.rviz.launch gui:=true这个后，提示[ERROR] [1496645679.902636787]: Could not find the ‘robot’ element in the xml file
不知道是怎么回事？

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- 古月回复姚玲 2017年6月5日下午11:41
  
  这里有针对indigo版本的代码，参考：http://download.csdn.net/detail/darkmoonkiller/9662483
  
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Eric 2017年3月28日下午3:50

大神这个硬件描述包在哪里创建(roscreat-pkg smartcar_description urdf）

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- 古月回复 Eric 2017年3月28日下午5:29
  
  是在catkin/src路径下
  
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- Eric 回复古月 2017年4月5日下午4:15
  
  按照你的步骤，出现如下错误，请问是什么原因？
  [joint_state_publisher-1] process has died [pid 19911, exit code 1, cmd /opt/ros/hydro/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1.log].
  log file: /home/eric/.ros/log/8a553572-19d5-11e7-9b66-28d244bf6a73/joint_state_publisher-1*.log
  
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- 红魔回复 Eric 2017年4月11日下午8:54
  
  你把smartcar.urdf的文件的第一行的空格去掉再试试。
  
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DingXu 2017年2月22日上午11:05

请问这是什么情况，怎么解决啊？困扰好久[base.urdf.rviz.launch] is neither a launch file in package [smartcar_description] nor is [smartcar_description] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file

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- 古月回复 DingXu 2017年2月24日上午9:58
  
  检查一下环境变量和路径
  
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- DingXu 回复古月 2017年2月27日上午11:35
  
  你好，环境变量显示正常了，谢谢。不过，按照上述步骤出现了warming,没有显示图形化界面。请问怎么处理？？？:WARNING: unable to configure logging. No log files will be generated
  Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
  Press Ctrl-C to interrupt
  Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.
  
  Invalid tag: Cannot load command parameter [rosversion]: command [rosversion roslaunch] returned with code [1].
  
  Param xml is
  The traceback for the exception was written to the log file
  No handlers could be found for logger “roslaunch;;;
  
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- 古月回复 DingXu 2017年2月27日下午5:33
  
  警告显示是存储空间不足，检查一下存储空间，可以删掉 .ros文件夹下的log文件
  
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- Cruiser 回复 DingXu 2017年4月26日下午1:30
  
  你好，请问环境变量和路径要检查哪些？谢谢
  
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- 古月回复 Cruiser 2017年4月27日上午9:18
  
  ros安装路径和工作目录的路径，需要在终端的配置文件中加入对应的配置
  
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- heisenberg 回复古月 2017年5月27日下午10:02
  
  还是不会检查阿。。。。晕。。。
  
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Mr.H 2016年11月11日下午1:06

古月君，这样子的话我可不可以利用gui来获取小车在地图中的具体坐标呢？

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- 古月回复 Mr.H 2016年11月12日下午5:29
  
  这里只是显示了小车的模型，没有坐标，如果加入了odom，就可以知道小车的位置了
  
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王方 2016年9月20日上午11:37

加上这句话会出错，这句话是什么意思啊？

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- 王方回复王方 2016年9月20日上午11:38
  
  这一句“”
  
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- 王方回复王方 2016年9月20日上午11:39
  
  urdf模型最后一句！，为什么代码放不上……
  
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- 古月回复王方 2016年9月22日下午3:57
  
  不好意思，最后一句因为排版，多出来一句无用信息，已经更正
  
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NodYoung 2016年8月2日下午5:22

在较新的ROS版本中要把base.urdf.rviz.launch文件代码的line9中“urdf.vcg”改为“urdf.rviz”，不然会报错

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yangchx 2016年4月16日下午6:48

楼主，这行是不是有错误呢？roscreat-pkg smartcar_description urdf 没有roscreat-pkg关键字，是不是这个呢？roscreate-pkg

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- 古月回复 yangchx 2016年4月19日下午1:56
  
  roscreate-pkg是之前版本的命令，现在已经改成了catkin_create_pkg
  
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Jason 2016年3月8日上午11:26

报错 ResourceNotFound: urdf_tutorial 怎么解

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- 古月回复 Jason 2016年3月8日下午1:19
  
  1、urdf_tutorial是否正常安装
  2、环境变量是否设置
  
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- LH 回复 Jason 2018年3月15日下午1:28
  
  You probably need to install urdf_tutorial first, 尝试:
  cd ~/catkin_ws/src/
  git clone https://github.com/ros/urdf_tutorial
  cd ..
  catkin_make
  source devel/setup.bash
  
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