1.常用命令：   rostopic rosservice rosnode rosparam rosmsg rossrv     2.以小海龟为例   启动ROS Master：  

roscore

  启动小海龟仿真器  

rosrun turtlesim turtlesim_node

  启动海龟控制节点  

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

    使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图     查看话题列表  

rosnode list

    发布话题消息  

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "liar:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

      发布服务请求（该指令可在海龟仿真器中指定位置处新建一个小海龟）  

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 1.0
theta: 0.0
name:  'turtle2'"

    话题记录  

rosbag record -a -O cmd_record

  可以在Home区中看到一个保存好的bag文件