ROS命令行工具

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2021年1月31日 09时31分

1.常用命令:

 

rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv

 

微信图片_20210123152212

 

2.以小海龟为例

 

启动ROS Master:

 

roscore

 

启动小海龟仿真器

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

启动海龟控制节点

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

微信图片_20210123152253

 

使用rqt_graph可视化工具查看系统中运行的计算图

 

微信图片_20210123152310

 

查看话题列表

 

rosnode list

 

微信图片_20210123152337

 

发布话题消息

 

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "liar:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

 

微信图片_20210123152359

 

微信图片_20210123152401

 

发布服务请求(该指令可在海龟仿真器中指定位置处新建一个小海龟)

 

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 1.0
theta: 0.0
name:  'turtle2'"

 

微信图片_20210123152437

 

话题记录

 

rosbag record -a -O cmd_record

 

可以在Home区中看到一个保存好的bag文件

 

微信图片_20210123152507

 

微信图片_20210123152510

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