Ubuntu16.04 ROS环境配置

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2021年1月29日 09时05分

1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic

 

1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库)

 

在系统设置中,找到软件与更新,将如下几个都勾选,允许其从互联网下载。

 

微信图片_20210123153748

 

1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受packages.ros.org中的软件).

 

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 

1.3 Set up your keys

 

sudo apt-key adv –keyserver keyserver.ubuntu.com –recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

 

提示:

 

Executing: /tmp/tmp.NItfnqYQnV/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

 

1.4 Installation

 

sudo apt-get update

 

在输入下面的代码后可能会提示有一个组件没安装,利用sudo apt-get install 安装提示组件即可。.

 

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

 

安装过程中如果出现如下的错误,删除就可以.

 

# 错误
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

#执行如下命令解决
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

 

1.5 Initialize rosdep(初始化rosdep)

 

sudo rosdep init

 

rosdep update

 

1.6 Environment setup(配置环境)

 

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

source ~/.bashrc

 

1.7 Dependencies for building packages(安装building package的依赖)

 

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

1.8测试ROS安装是否成功

 

1> 打开Termial,输入以下命令,初始化ROS环境:

 

roscore 

 

2> 打开新的Termial,输入以下命令,弹出一个小乌龟窗口如下图:

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

微信图片_20210123154016

 

3> 打开新的Termial,输入以下命令,可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动,如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

微信图片_20210123154040

 

4.>打开新的Termial,输入以下命令,弹出新的窗口查看ROS节点信息:

 

rosrun rqt_graph rqt_graph

 

微信图片_20210123154059

 

至此,ros Kinetic安装完成,下面就需要学习ros系统的使用了.

 

ROS环境变量管理

 

如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题,请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量,可以通过以下命令查看:

 

export |grep ros

 

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的,那么你将会在’/opt/ros//’目录中看到setup.*sh文件,然后你可以执行下面的source命令:

 

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

 

请使用具体的ROS发行版名称代替,我的版本是kinetic版本的,则执行命令为:

 

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

查看ROS版本的方法:
1、先在终端输入roscore
2、打开新终端,再输入,rosparam list
3、再输入rosparam get /rosdistro 就能得到版本

 

rosparam get /rosdistro
'kinetic

 

参考:
https://www.cnblogs.com/saneri/p/10105422.html
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211

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