如何在ros上与aubo_i5建立通信

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2021年1月27日 09时15分

 

硬件环境:搭载ubuntu 16.04的笔记本,aubo_i5机械臂
软件环境:ros操作系统,aubo_i5驱动包

 

1,安装ros操作系统

 

下面链接前半部分为安装教程:
https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/89685126

 

2,下载aubo_i5安装包

 

参考网址:https://blog.csdn.net/cstone123/article/details/95608424

 

本网址中下载后,有在rviz上验证编译的包是否可用。
其中在运行下面的命令时,应该分成两句

 

微信图片_20210125154544

 

sudo apt-get install ros-\kinetic-moveit-visual-tools 
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

 

3,在gazebo下进行模拟

 

  • 首先创建moveit节点能够进行运动规划和执行,运行以下语句:
    rviz

 

roslaunch   aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch  robot_ip:=192.168.***.***

 

gazebo

 

roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

 

4,与实际机械臂进行通信

 

连接实际机械臂需要运行以下语句,后面的IP地址与aubo_i5机械臂的配置有关:

 

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.***.***

 

两种与aubo_i5实体机械臂的连接方式:

 

1,网线连接

 

由于我所连接的aubo机械臂刚进入是是一个ubuntu系统,然后才进入aubo_i5的示教器环境,所以需要在ubuntu下配置连接,网络配置部分在/usr/share/applications/Network下设置IP地址和笔记本电脑有线连接的网段一致。

 

如下图:
找到IPV4设置机械臂的IP:192.168.1.107;
另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1

 

微信图片_20210125154638

 

自己笔记本电脑同样设置IP:192.168.1.108;(在同一网段,但不同IP下),另外两项设置成255.255.255.0以及192.168.1.1,如下图:

 

微信图片_20210125154704

 

微信图片_20210125154707

 

通过ping192.168.1.107 可以观察是否连接上机械臂

 

2,无线连接

 

原理上和台式机通过网卡与无线路由器连接的原理一致连接

 

需要准备一个无线网卡和一个路由器,通过给搭载有ubuntu系统的机械臂配置无线网卡的网段,与路由器连接。然后自身的笔记本与路由器进行连接。当然两者虽然都连接了同一个路由器,可以通过tplogin.cn网址进行查看两者具体的网络IP。

 

机械臂的ubuntu配置无线网卡网络:

 

微信图片_20210125154728

 

然后笔记本电脑与路由器szar_robot路由器进行连接。

 

问题:如果在机械臂搭载的ubuntu下出现找不到无线网络的情况:
查看/etc/network/interfaces文件

 

微信图片_20210125154754

 

删除掉后半部分,如下:

 

微信图片_20210125154805

 

最后,重启后便可以连接网络。

 

原因分析:在进入机械臂控制界面后下图设置网络导致了添加了上述文本

 

微信图片_20210125154820

 

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