Matlab – Solidworks 机器人建模(3)如何把URDF文件导入到Matlab

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2021年1月28日 09时06分

文章目录

 

    • 0.前言
    • 1.URDF 转化成 rigidbody tree格式
    • 2.URDF 导入到 simulink

 

有了urdf文件之后,在matlab里面可以有这两种导入选择

 

  1. urdf 转化成 rigidbody tree
  2. urdf 转化成 simsacpe 模型

 

0.前言

 

本文用到的urdf文件去这里(https://download.csdn.net/download/zhelijun/12026565)下载

 

1.URDF 转化成 rigidbody tree格式

 

  1. 打开matlab,新建一个实时编辑器Live Script(或者一个Script)
  2. 然后找到刚刚的urdf文件,并添加到matlab路径
  3. 运行以下代码

 

clc
clear
robot = importrobot('urdf文件名.urdf');
show(robot);
showdetails(robot);

 

输出结果

 

微信图片_20210125160309

 

2.URDF 导入到 simulink

 

  1. 打开matlab,新建一个实时编辑器
  2. 定位到urdf文件位置,并把meshes文件夹添加到matlab路径
  3. 运行代码smimport('urdf文件名.urdf')

 

运行结果

 

微信图片_20210125160326

 

跑一下看看,似乎没什么问题。如果有显示不出模型的的问题话,请往下看

 

微信图片_20210125160331

 

这边有一点需要注意的是,在 solidworks 里面起名是比较自由的,数字可以开头,也可以有空格符号。但这些起名规则在matlab里面是不合法的。因此在sw里面合法的名字,导入进simscape时matlab如果觉得不合法的话会自动修改名称。这样的后果就是simscape模型进行仿真的时候找不到方便我们看到仿真的3D模型,解决方法也很简答。双击零件模块,进入你的模型内部,再双击visual模块

 

微信图片_20210125160349

 

微信图片_20210125160400

 

在file name哪里重新找到你的模型,点击应用然后按F5更新。把所有零件视觉模型定位好之后再次点击仿真。就能看到运动的模型啦。

 

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