十六届智能车基础四轮组路标:电感 or 摄像头?

1854
8
2021年1月27日 09时37分

写在前面

 


很高兴加入古月居这个大家庭,希望我的加入能给这个优秀的社区添砖加瓦~φ(≧ω≦*)♪

 

回到正题,十六届智能车竞赛也是提上日程,这次卓大没有鸽我们,早早的就出了规则,今年的基础四轮组相较于去年也是有了一些变化,主要体现在以下3点:

 

  1. 指定使用B车模
  2. 主控芯片进行了更换
  3. 添加了三岔路口的元素

 

对于刚接触智能车基础四轮组的同学来说,总是会面临着一个问题:我究竟是应该选择摄像头还是电感做为感知赛道元素的方式?别急,接下来我就为各位同学来分析一下各中利弊

 

浅析

 


我是参加十五届智能车竞赛的选手,因为疫情导致在校准备时间很短,而且我们学校是第一次参加这个智能车的竞赛,所以稳妥起见,我还是选择了电磁感应做为我们感知赛道的方法

 

大家都说摄像头好,确实,我也是这么觉得的,但是凡事都是有利又有弊的,摄像头车好,跑得快是没错,但是对于我们这些新人,或者说会点进这篇博客来看的同学来说,肯定对智能车竞赛还没有那么熟悉,更别说熟练处理摄像头图像了,那么如果做了摄像头车到时候比赛的时候现场光线出了问题,上帝之光重出江湖,半年甚至一年来的心血都有可能会付诸东流。

 

电磁车就不一样了,只要做了归一化处理,就相当于屏蔽了环境对于智能车的影响,这样比赛时候炸雷的概率就会小很多,但是缺点也是显而易见的,下限虽然高但是上限就一般了,我在实验室跑的车速最高稳定在2.57m/s,再往上去车子姿态就很不稳定了,所以电磁车的上限是远远不如摄像头车的上限

 

因此,在第一年做车,而且没有前辈指导和祖传代码的条件下,对于如何选择感知方式的问题,我为各位同学列举了如下的一些参考:

 

感知难度 上限 下限 整体难度
电感车
摄像头车

 

 

这个选择也跟各位同学的规划有关,如果你是已经大三了第一次参加这个比赛,那么或许拿一个奖项可能更重要一些,那么不妨选取电感做为感知赛道的工具,如果你是大一或者大二就参加了智能车竞赛,并且未来还有继续参加智能车竞赛计划的同学,我觉得不妨从摄像头车开始做起,虽然第一年的成绩可能没有这么理想,但是当你第二次参赛 的时候,你已经有了2年的准备时间,图像处理只会越做越得心应手,那么摄像头车能帮助你获得一个更好的成绩。

 

在这里我先放一个早期我的智能车跑的视频吧,车速大概在2m/s左右,这个时候还没有加车库

 

早期楼上进环岛

 

我们早期的入库方式,但是比赛的时候没有采用,因为实在是时间太长了,不过真的是稳得一匹

 

早期入库方案

 

干货分享

 


我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源,欢迎大家下载

 

2020年全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区二等奖开源代码

 

Snipaste_2021-01-26_19-46-12

 

本博客是我这个系列的第一篇博客,接下来我将就十六届智能车竞赛为各位同学分享我的思路,并且手把手教大家如何将我的开源代码加以利用,关于我的代码有什么不明白的都可以在评论区评论,博主看到了会第一时间回复的。

 

不过大家一定要注意,2021年的主控芯片跟2020年的不一样的,我用的主控芯片MK66FN2VLQ18然后今年要求的芯片是 Infineon系列的单片机了。我的代码工程是用IAR8.25及以上版本才能正常打开,所以我推荐大家拿我的代码做为一个参考即可,我也会写一篇博文专门介绍我的代码结构。

 

软件设计的流程图如下

 

软件流程图

 

我的智能车系统在设计的时候添加了一些调试模式,也是我希望大家采用的一些方式,因为在省赛正式比赛之前,会有一定时间给参赛选手进行调试,那么提高调试的效率就很重要了,我们需要在尽可能短的时间里调试出性能更优良的智能车。在我的智能车系统里,有一个定时停车的模式。在这个调试模式下,智能车会像正常比赛的时候一样跑,但是运行个固定时间后就会进入停车状态然后停车。这个调试模式是在调试赛道不同部分时使用的,这样可以帮助我们在调试的时候迅速定位出现问题的赛道元素。

 

还有一个很重要的部分就是车库,规则说的很明确了,如果没有入库就是没有成绩的,相当于白跑了,所以不管怎么样,入库一定要写的100%准确,这个十分重要


(づ ̄3 ̄)づ╭❤~一键三连,这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧

 

QQ图片20210126200222

 

发表评论

后才能评论

评论列表(8条)

  • h1cxz_4550 2021年2月24日 下午3:37

    请教一下,如果选用带有硬件二值化ov7725,还需要用到这个图像处理吗?是不是可以直接判断赛道的中点线就可以了??

    • h1cxz_4550 回复 h1cxz_4550 2021年2月24日 下午3:38

      还需不需要做这个图像处理算法?

    • better_coder 回复 h1cxz_4550 2021年2月24日 下午5:12

      硬件二值化可以直接判断赛道的中点线,但是不推荐,因为硬件二值化之后图像信息变少了,我还是推荐直接获取灰度图像,然后采用边缘提取算法提取赛道边缘

  • h1cxz_4550 2021年2月22日 下午4:38

    电磁传感器这块是不是只要差比和算法就可以了?

    • better_coder 回复 h1cxz_4550 2021年2月22日 下午7:10

      先做滤波,再做差比和,重要的是控制算法,电磁车要提速更重要的是要把参数调好,因为得到的信息量太少了

  • izsgj_3310 2021年2月21日 下午8:13

    大佬,写的很好。我第一次做基础四轮,我负责摄像头,有点迷糊,又是赶上更换芯片,对摄像头要做些什么不太清楚,希望能指点一二

  • better_coder 2021年1月27日 下午12:57

    有啥问题欢迎大家在评论区提出哈,我尽量都会第一时间回复大家的