ROS操作系统学习(十一)参数的使用与编程方法

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2021年2月1日 09时40分

参数模型

 

在这里插入图片描述

 

  • Parameter Server下放的是全局参数,节点A,B,C,D均可访问

 

创建参数

 

1.创建功能包

 

cd /catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

 

参数命令行使用

 

rosparam

 

  • 列出当前多有参数:rosparam list
  • 显示某个参数值:rosparam get param_key
  • 设置某个参数值:rosparam set param_key param_value
  • 保存参数到文件:rosparam dump file_name
  • 从文件读取参数:rosparam load file_name
  • 删除参数:rosparam delete param_key

 

实例
打开海龟仿真器

 

roscore

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

rosparam

 

显示

 

在这里插入图片描述

 

列出了rosparam参数命令行的使用,和上面说的基本相同

 

接下来输入

 

rosparam list

 

在这里插入图片描述

 

列出了海龟仿真器下的参数
/background_b,/background_g,/background_r就是颜色rgb的三个参数,具体调节海龟仿真器下的背景颜色。/rosdistro为ros的版本,/rosversion为ros版本号,
/roslaunch/uris/host_nidie__38157为主机的地址,/run_id为进程的id号
rosparam get 使用

 

rosparam get /background_b

 

获取 /background的参数值255

 

rosparam get /rosdistro

 

查看你安装的ros版本

 

rosparam get /rosversion

 

查看你安装的ros版本号

rosparam set使用

 

rosparam set /background_b 100

 

rosservice call /clear "{}"

 

在这里插入图片描述

 

修改了rgb中b的值,背景颜色发生改变

 

rosparam dump使用

 

rosparam dump param.yaml

 

将参数以文件的形式保存

 

在这里插入图片描述

 

rosparam load使用

 

rosparam load param.yaml

 

加载文件,替换参数

 

rosparam delete使用

 

删除某一个参数

 


命令行的程序如何用C++实现

 

同样在learning_parameter文件下src文件中创建parameter_config.cpp文件

 

touch parameter_config.cpp

 

输入

 

/**
 * 该例程设置/读取海龟例程中的参数
 */
#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	int red, green, blue;

    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "parameter_config");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle node;

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 设置背景颜色参数
	ros::param::set("/background_r", 255);
	ros::param::set("/background_g", 255);
	ros::param::set("/background_b", 255);

	ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");

    // 读取背景颜色参数
	ros::param::get("/background_r", red);
	ros::param::get("/background_g", green);
	ros::param::get("/background_b", blue);

	ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);

	// 调用服务,刷新背景颜色
	ros::service::waitForService("/clear");
	ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
	std_srvs::Empty srv;
	clear_background.call(srv);
	
	sleep(1);

    return 0;
}

 

3.编辑CMakeLists.txt

 

加上这两句

 

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

 

在这里插入图片描述

 

4.编译并运行

 

cd /catkin_ws
catkin_make

 

5.验证

 

roscore

 

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

rosrun learning_parameter parameter_config

 

结果

 

在这里插入图片描述

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