仅供个人学习记录  

前言

  DH法一般用一次就丢，然后后面再需要用的时候就会忘，所以本文整理了DH建模法，方便需要使用的时候进行参考。这里不讲原理，只讲结论和方法  

1. 建模方法（简述）

  DH法可分成以下几步：  

1. 辨认出关节和连杆（关节序号从1到n，连杆序号从0到n）
2. 确定Z轴（n号关节上的坐标系序号为n-1）
3. 确定每个坐标系的原点
4. 确定XY轴
5. 确定Tool frame（根据Tool fram是否满足DH潜在条件而决定是否要特殊处理）
6. 写出DH参数表
7. 写出转换方程

  其中对于第二步情况也要分为两种  

1. 旋转关节
2. 平动关节

  其中对于第四步情况分为三种：  

1. Zi与Zi-1不共面
2. Zi与Zi-1平行
3. Zi与Zi-1相交

  关于第5点的补充：   DH方法默认的两个条件是：     除了Tool frame以外的frame 是按照规则建系的，因此只有Tool frame的x轴需要注意这两个条件。如果建完Tool frame发现不满足上述条件，应该采取以下三种解决方法的其中一种：  

1. 抛弃DH法直接用坐标转换来完成最后那个转换矩阵
2. 调整Tool frame使其能够使用DH法
3. 在tool frame前面再额外增加一个frame，相应的DH表也要多一行

  一些有用的结论：  

1. 坐标系是附着在前一个连杆上的，关节运动的时候，该关节上的坐标系不会跟着后面的连杆运动
2. 坐标系的建立方法并不唯一

 

2. 建模方法（详细）

  需要建模的话，按照如下步骤一步步建模即可。注意tool frame那边建完了需要检查