通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转

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2021年2月5日 09时23分

每个PRU都连接着一个OCP主口,它允许访问linux主机设备对应的内存地址。此功能允许PRU控制通用GPIO的输入和输出状态。PRU可访问Linux主机内存,但是访问速度要慢上好几倍,因为内存访问需要路由到外部的PRU-ICSS,在通过PRU-ICSS接口从/OCP从口接收返回结果。

 

首先测试用 PRU 通过/OCP主口访问 通用 GPIO 口。

 

设备树覆盖层如下,用示波器连接beaglebone的GND和P9_11,板子开机发现示波器一直显示的是高电平,如下操作将环境变量写入文件,这样就不用每次开机手动加载环境变量了。

 

对于通用GPIO口,模式和地址如下查询手册即可。对于增强型GPIO口,0x05表示输出模式,0x26表示输入模式。

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图(1)

 

__overlay__ {
 gpio_pins: pinmux_gpio_pins {         // The GPIO pins
	pinctrl-single,pins = <
	   0x070 0x07  // P9_11 MODE7 | OUTPUT | GPIO pull-down
	   0x074 0x27  // P9_13 MODE7 | INPUT | GPIO pull-down
	>;
 };
 
 pru_pru_pins: pinmux_pru_pru_pins {   // The PRU pin modes
	pinctrl-single,pins = <
	   0x1a4 0x05  // P9_27 pr1_pru0_pru_r30_5, MODE5 | OUTPUT | PRU
	   0x19c 0x26  // P9_28 pr1_pru0_pru_r31_3, MODE6 | INPUT | PRU
	>;
 };
};
 

 

$ vim ./bashrc
    export SLOTS=/sys/devices/bone_capemgr.9/slots
    export PINS=/sys/kernel/debug/pinctrl/44e10800.pinmux/pins

 

$ sudo sh -c "echo EBB-PRU-Example > $SLOTS"

 

加载好设备树之后,发现示波器上的高电平变成了低电平,说明设备树加载成功。
使用如下主程序测试motor_direction.cpp:

 

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <sys/poll.h>
#include <sys/epoll.h>
#include <iostream>
#include "prussdrv.h"
#include <pruss_intc_mapping.h>
 
#define DELAY_US 4000 // Max. value = 21474836 us
#define TICKS ((DELAY_US / 5) * 1000)
#define PRU_NUM 0
using namespace std;
int main(void)
{
    if(getuid()!=0){
        printf("必须使用root权限,否则会提示段错误\n");
    }
 
    tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;
    prussdrv_init();
    prussdrv_open(PRU_EVTOUT_0);
    prussdrv_pruintc_init( &pruss_intc_initdata);
 
    // PRU开始时间
    struct timeval start;
    gettimeofday(&start,NULL);
 
    prussdrv_exec_program (PRU_NUM, "./motor_direction.bin");
    prussdrv_pru_wait_event (PRU_EVTOUT_0);
 
    // pru结束时间
    struct timeval end;
    gettimeofday(&end,NULL);
 
    double diff;
    diff = end.tv_sec -start.tv_sec + (end.tv_usec - start.tv_usec)*0.000001;
    cout<< "EBB PRU程序已完成,历时约 "<< diff << "秒!" << endl;
 
    // prussdrv_pru_clear_event (PRU_EVTOUT_0, PRU0_ARM_INTERRUPT);
    prussdrv_pru_disable(PRU_NUM);
    prussdrv_exit ();
    return 0;
}

 

PRU程序如下motor_direction.p:

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图(2)

 

// 选择gpio0_30和gpio0_31 对应 p9_11(OUT)和p9_13(IN)
 
.origin 0
.entrypoint ENABLEOCP
 
#define DELAY_US 4000 // Max. value = 21474836 us
#define TICKS ((DELAY_US / 5) * 1000)
#define PRU0_R31_VEC_VALID 32
#define PRU_EVTOUT_0    3
 
#define GPIO0 0x44e07000         // GPIO 0 See the AM335x TRM,Table 2.2 Peripheral Map
#define GPIO1 0x4804c000         // GPIO 1
#define GPIO2 0x481ac000         // GPIO 2
#define GPIO3 0x481ae000         // GPIO 3
 
#define GPIO_CLEARDATA 0x190     // for clearing the GPIO registers, See the TRM section 25.4.1
#define GPIO_DATAOUT   0x194     // for setting the GPIO registers
#define GPIO_DATAIN    0x138     // to read the register data read from GPIO pins
#define GPIO0_30 1<<30           // P9_11 gpio0[30] Output - bit 30
#define GPIO0_31 1<<31           // P9_13 gpio0[31] Input - bit 31
 
ENABLEOCP:
    // c4表示常量表的入口地址4,即ROU_ICSS CFG地址,加上4偏移量就可以访问SYSCFG寄存器 
    LBCO    r0, C4, 4, 4     // load SYSCFG reg into r0 (use c4 const addr)     加载C4地址
    CLR     r0, r0, 4        // clear bit 4 (STANDBY_INIT)                         enable OCP master ports
    SBCO    r0, C4, 4, 4     // store the modified r0 back at the load addr        将处理好的再写回C4
 
GPIOOUThigh:
    // P9_11 为 out,并且一直是高电平(GPIO_DATAOUT)
    MOV    r1, GPIO0 | GPIO_DATAOUT    // 基址 | 偏移地址加载gpio并设置
    MOV    r2, GPIO0_30                // 将 GPIO0_30 的输出状态写入 r2
    SBBO    r2, r1, 0, 4            // 将r2的数据写到r1+0 开始的4个字节地址
 
    MOV    r0, TICKS
DELAYON:
    SUB    r0, r0, 1
    QBNE    DELAYON, r0, 0
 
GPIOOUTlow:
    // P9_11 为 out,并且一直是低电平(GPIO_CLEARDATA)
    MOV    r1, GPIO0 | GPIO_CLEARDATA  // 加载 GPIO 并清除数据
    MOV    r2, GPIO0_30                // 将 GPIO0_30 的输出状态写入 r2
    SBBO    r2, r1, 0, 4            // 将r2的数据写到r1+0 开始的4个字节地址
 
    MOV    r0, TICKS
DELAYOFF:
    SUB    r0, r0, 1
    QBNE    DELAYOFF, r0, 0
 
//GPIOOUTIN:
//    MOV    r5, GPIO0 | GPIO_DATAIN     // 加载 GPIO 并 检测数据的输入
//    LBBO    r6, r5, 0, 4            // 加载r5中的数据放到r6中
//    QBBC    MAINLOOP, r6.t31        // 判断是否置位,也就是如果没有按按钮,则继续MAINLOOP
 
END:                           
    MOV    R31.b0, PRU0_R31_VEC_VALID | PRU_EVTOUT_0
    HALT                     

 

因为在电机正反转实验当中,我只需要在电机速度大于0 的时候,让电机正传,只需要让特定GPio口持续输出高电平,速度小于0的时候,gpio输出持续输出低电平即可。所以将上述GPIP输入模式注释掉。上述程序事先的功能是让GPIO在TICK次滴答时间内先输出高电平,然后接下来TICKS次滴答时间内输出高电平,然后结束程序。这个切换时间在几毫秒之内,所以想要用电压表可能很难观测的到(增长延时时间则能清楚观测),因为机械臂规划的速度时间间隔在4ms,所以还是使用示波器来观察,调节到Normal模式,执行程序,发现示波器电压根本没有触发。
尝试手动加载GPIO:

 

root@beaglebone:~# cd /sys/class/gpio/
root@beaglebone:/sys/class/gpio# ls
export    gpiochip0  gpiochip32  gpiochip64  gpiochip96  unexport
root@beaglebone:/sys/class/gpio# echo 30 > export 
root@beaglebone:/sys/class/gpio# ls
export    gpio30    gpiochip0  gpiochip32  gpiochip64  gpiochip96  unexport
root@beaglebone:/sys/class/gpio# cd gpio30
root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio30# ls
active_low  direction  edge  power  subsystem  uevent  value
root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio30# cat direction 
in
root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio30# echo out > direction 
root@beaglebone:/sys/class/gpio/gpio30# cat value 
0

 

再次执行程序,这次观测到了目标的波形,这说明使用PRU访问gpio也需要先将gpio口写入export。

 

$ reboot

 

再次从头开始,这次先加载gpio

 

$ sudo sh -c "echo EBB-PRU-Example > $SLOTS"
$ sudo sh -c "echo 30 >/sys/class/gpio/export"
$ sudo sh -c "echo out >/sys/class/gpio/gpio30/direction"
$ g++ motor_direction.cpp -o motor_direction -lpthread -lprussdrv
$ pasm -b motor_direction.p
$ sudo ./motor_direction

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图(3)

 

使用通用型GPIO不仅需要加载设备树,还需要手动写入模式,而且速度相对与增强型GPIO速度要慢上不少。既然都是输出,虽然不过仅仅是高低电平,但是增强型GPIO还是有用武之地的。

 

现在测试使用PRU内部的增强型GPIO(EGP)。

 

修改上述设备树覆盖层如下,如果使用的输入输出口比较多,可以参考下面的这些。然后重新编译加载:

 

pru_pru_pins: pinmux_pru_pru_pins { // The PRU pin modes
pinctrl-single,pins = <
 
0x190 0x05 // P9_31 pr1_pru0_pru_r30_0, MODE7 | OUTPUT | PRU pr0 out spi sclk
0x194 0x05 // P9_29 pr1_pru0_pru_r30_1, MODE7 | OUTPUT | PRU pr0 out spi MOSI
0x198 0x05 // P9_30 pr1_pru0_pru_r30_2, MODE7 | OUTPUT | PRU pr0 out spi sync
0x19c 0x05 // P9_28 pr1_pru0_pru_r30_3, MODE7 | OUTPUT | PRU pr0 in spi CONV
0x1ac 0x26 // P9_25 pr1_pru0_pru_r31_7, MODE6 | INPUT | PRU pr0 out spi MISO
0x1a4 0x05 // P9_27 pr1_pru0_pru_r30_5, MODE7 | OUTPUT | PRU pr0 in spi sclk
0x1a8 0x26 // P9_41 pr1_pru0_pru_r31_6, MODE6 | INPUT | PRU pr0 in spi MISO
0x1a0 0x3e // P9_42 ... 25 and 27 are mucked up on the switch circuit
0x0a0 0x05 // P8_45 pr1_pru1_pru_r30_0, MODE7 | OUTPUT | PRU pr1 out spi sclk
0x0a4 0x05 // P8_46 pr1_pru1_pru_r30_1, MODE7 | OUTPUT | PRU pr1 out spi MOSI
0x0a8 0x05 // P8_43 pr1_pru1_pru_r30_2, MODE7 | OUTPUT | PRU pr1 out spi sync
0x0ac 0x05 // P8_44 pr1_pru1_pru_r30_3, MODE7 | OUTPUT | PRU pr1 in spi sclk
0x0b8 0x05 // P8_39 pr1_pru1_pru_r30_6, MODE7 | OUTPUT | PRU pr1 in spi CONV
0x0b4 0x26 // P8_42 pr1_pru1_pru_r31_5, MODE6 | INPUT | PRU pr1 in spi MISO
0x0bc 0x26 // P8_40 pr1_pru1_pru_r31_7, MODE6 | INPUT | PRU pr1 out spi MISO
0x0b0 0x26 // P8_41
0x0e0 0x26 // P8_27
 
>;

 

测试就暂时使用p9_27和p9_31作为PWM和GPIO方向输出(高电平正转,低电平反转)。

 

__overlay__ {
 gpio_pins: pinmux_gpio_pins {         // The GPIO pins
	pinctrl-single,pins = <
	   0x070 0x07  // P9_11 MODE7 | OUTPUT | GPIO pull-down
	   0x074 0x27  // P9_13 MODE7 | INPUT | GPIO pull-down
	>;
 };
 
 pru_pru_pins: pinmux_pru_pru_pins {   // The PRU pin modes
	pinctrl-single,pins = <
	   0x1a4 0x05  // P9_27 pr1_pru0_pru_r30_5, MODE5 | OUTPUT | PRU
	   0x190 0x05  // P9_31 pr1_pru0_pru_r30_0, MODE5 | OUTPUT | PRU
	>;
 };
};
 

 

编译成设备树二进制文件
$ dtc -I dts -O dtb -@ EBB-GPIO-Example-00A0.dts >> EBB-GPIO-Example-00A0.dtbo
覆盖设备树
$ sudo cp EBB-GPIO-Example-00A0.dtbo /lib/firmware
反编译成设备树文本
$ dtc -I dts -O dts -@ EBB-GPIO-Example-00A0.dtbo > EBB-GPIO-Example-00A0.dts

 

使用和之前一样的加方式,这里有一点需要注意,编译的二进制文件名称必须是-00A0结尾的,也就是要和设备树的内容保持一致,这样加载才是有效的。用示波器连接beaglebone的GND和P9_31,P9_27,修改程序线程代码用于测试:

 

void *lumbar_motor(void *)
{
    while(1)
    {
        usleep(1000);
        if(v_lumbar.size() == vector_len_)
        {
            cout<< "插补规划的数组长度: "<< vector_len_<<endl;
            // 使用 prussdrv_pruintc_intc 初始化
            // PRUSS_INTC_INITDATA 使用的是 pruss_intc_mapping.h头文件
            tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;
            // 分配并初始化内存空间
            prussdrv_init ();
            prussdrv_open (PRU_EVTOUT_0);
            // 映射 PRU 的中断
            prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);
 
            // 存储周期数组,谐波减速器的减速比是50,速度数组的单位是弧度每秒
            srand((unsigned int)time(NULL));
            // n = K*f = K / T;注意单位!!!
            // 周期单位是ns,延迟因子单位是us
            // 现在要储存负数了,不能使用unsigned int了,反正范围也不溢出
            int lumbar_period[vector_len_];
            for (int i=0; i<vector_len_; i++){
                // 转换成延时因子
                // lumbar_period[i] = int(K / v_lumbar[i] * 0.001);     // PRU稳定循环开销1.6u,计算周期的时候需要考虑
                //lumbar_period[i] = rand()% 20 - 10;
                //if(lumbar_period[i]==0){
                 //   lumbar_period[i] = -10;
                //}
                lumbar_period[i] = i%2==0?10:-10;    // 测试用例,交替更换正负号,方便观察
            }
 
            // 映射内存
            static void *pru0DataMemory;
            static int *pru0DataMemory_int;
            prussdrv_map_prumem(PRUSS0_PRU0_DATARAM, &pru0DataMemory);
            pru0DataMemory_int = (int *) pru0DataMemory;
 
            // 数据写入PRU内核空间
            *(pru0DataMemory_int) = TICKS;          //4ms
            *(pru0DataMemory_int+1) = vector_len_;  //number of samples
            for (int i=0; i< vector_len_; i++)
            {
                *(pru0DataMemory_int+2+i) = lumbar_period[i];
            }
 
            // PRU开始时间
            struct timeval start;
            gettimeofday(&start,NULL);
 
            // 加载并执行 PRU 程序
            prussdrv_exec_program (PRU_NUM, "./redwall_arm_client.bin");
 
            // 等待来自pru的事件完成,返回pru 事件号
            int n = prussdrv_pru_wait_event (PRU_EVTOUT_0);
 
            // pru结束时间
            struct timeval end;
            gettimeofday(&end,NULL);
 
            double diff;
            diff = end.tv_sec -start.tv_sec + (end.tv_usec - start.tv_usec)*0.000001;
            cout<< "EBB PRU程序已完成,历时约 "<< diff << "秒!" << endl;
 
            // 清空数组
            p_lumbar.clear();
            v_lumbar.clear();
            a_lumbar.clear();
            time_from_start.clear();
 
            // 初始化数组长度
            vector_len_ = -1;
 
            // 禁用pru并关闭内存映射
            prussdrv_pru_disable(PRU_NUM);
            prussdrv_exit ();
        }
    }
}

 

  • 考虑到速度的正负,需要将原本的无符号unsigned int 转换成有符号整形 int,它们都是占4个字节的,唯一不同的是无符号在寄存器的表示方式是最高位是0对应正数,最高位为1对应负数,最高位作为符号位会导致最大值范围变小,不过操作过程并不会溢出,所以不考虑了。
  • 当速度为负的时候,转换得到的延迟因子也是负,不能通过比较延迟因子和0的大小来判断正负,而是要判断保存延迟因子的二进制数的最高位是0还是1,我通过右移操作实现判断正负。
  • 汇编中可以通过获取绝对值或者对二进制表示的负数取反+1得到其相反数。

 

// PRUSS program to output a simple PWM signal at fixed sample rate (100)
// Output is r30.5 (P9_27) and r30.0 (P9_31)
 
 
.origin 0
.entrypoint START
 
#define PRU0_R31_VEC_VALID 32    // 允许程序完成通知
#define PRU_EVTOUT_0    3        // 发送回的事件号
#define IEP  0x2E000             // IEP使用常量寄存器
 
START:
    // r0 保存数组元素地址, r1 保存滴答数(4ms), r2 保存数组长度
    // r3 保存延迟因子, r4 保存占空比50
    // r5 保存IEP地址, r6 保存IEP作用地址, r7 保存使能IEP的参数, r8 保存使不能IEP的参数, r9 保存清空操作参数
	// r10 临时寄存器,主要用于暂存r3
    // r11 保存读取的timer数值,r12用来存储右移的值
	MOV	r0, 0x00000000
	LBBO	r1, r0, 0, 4
	MOV	r0, 0x00000004
	LBBO	r2, r0, 0, 4    // r2 == 1或者2 说明数组执行完毕
	MOV	r0, 0x00000008
 
CONFIGUETIMER:
    // GLOBAL_CONFIG 0x1 to enable
    // 0x10 to set default increment
    // 0x100 to set compensation increment
    MOV r5, IEP
    LDI r6, 0               // 使不能作用地址
    MOV r7, 0x111
    MOV r8, 0
    LDI r9, 1
 
    SBBO r8,r5,r6,4         // 使不能
    LDI r6, 0xC             // 清空作用地址
    SBBO r9,r5,r6,4         // clear bit
 
CONFIGUEPWM:
	ADD	r0, r0, 4           // 跳过第一个速度为0的点
	SUB	r2, r2, 1           // r2 自减
 
    LBBO	r3, r0, 0, 4    // 获取此时速度对应的延迟因子
    LSR     r12,r3,31        // 对r3中的数进行右移操作,右移31位得到最高位的数值,1为负,0为正
    QBGT    GPIOHIGH,r12, 1  // r3表示速度为正方向
    JMP     GPIOLOW
 
GPIOHIGH:                    // p9_31 输出高电平
    SET r30.t0    
    JMP     TIMERSTART
GPIOLOW:                    // p9_31 输出低电平
    NOT r3,r3                // 取反+1得到负数的相反数
    ADD r3,r3,1
    CLR r30.t0
 
TIMERSTART:
    sbbo r7,r5,0,4          // 使能IEP并且开始计数
 
PWMCONTROL:
    MOV	r4, 50              // 占空比50
	SET	r30.t5	            // 输出引脚 P9_27 high
SIGNAL_HIGH:
	MOV	r10, r3             // 延迟因子
DELAY_HIGH:
	SUB	r10, r10, 1
	QBNE	DELAY_HIGH, r10, 0
	SUB	r4, r4, 1
	QBNE	SIGNAL_HIGH, r4, 0
	MOV	r4, 50             // 占空比50
	CLR	r30.t5	           // 输出引脚 P9_27 low
SIGNAL_LOW:
	MOV	r10, r3            // 延迟因子
DELAY_LOW:
	SUB	r10, r10, 1
	QBNE	DELAY_LOW, r10, 0
	SUB	r4, r4, 1
	QBNE	SIGNAL_LOW, r4, 0
 
DELAYON:
    LBBO r11,r5,0xC,4            // 读取timer数值
    QBLT	PWMCONTROL, r1, r11  // 执行PWMCONTROL, 除非 超时
 
TIMERSTOP:
    SBBO r8,r5,0,4              // 停止计数,并停止IEP
    SBBO r8,r5,0xC,4            // 使计数器的数据为0
 
    QBNE    CONFIGUEPWM, r2, 2      // r2 == 1或者2 说明数组执行完毕
 
END:
	MOV	R31.b0, PRU0_R31_VEC_VALID | PRU_EVTOUT_0
	HALT

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图(4)

 

通过ROS控制真实机械臂(11) — 通过 PRU-ICSS 访问 GPIO 实现电机正反转插图(5)

 

———————————————-分割线————————————————–

 

实际ROS规划的路径中,机械臂的某个关节的速度有可能很长一段时间都是0,然后上面的测试方法并没有考虑的速度为0,从而导致延迟因子也变成0的情况,所有对测试代码稍作修改,增加了一个IFSPEEDZERO的label,用于处理速度为0 的情况:

 

int lumbar_period[vector_len_];
for (int i=0; i<vector_len_; i++){
	// 转换成延时因子
	// lumbar_period[i] = int(K / v_lumbar[i] * 0.001);     // PRU稳定循环开销1.6u,计算周期的时候需要考虑
	if(i%10==0)
	{
		lumbar_period[i] = 0;
	}
	else
	{
		lumbar_period[i] = i%2==0?-10:10;
	}
 
}

 

// PRUSS program to output a simple PWM signal at fixed sample rate (100)
// Output is r30.5 (P9_27) and r30.0 (P9_31)
 
 
.origin 0
.entrypoint START
 
#define PRU0_R31_VEC_VALID 32    // 允许程序完成通知
#define PRU_EVTOUT_0    3        // 发送回的事件号
#define IEP  0x2E000             // IEP使用常量寄存器
 
START:
    // r0 保存数组元素地址, r1 保存滴答数(4ms), r2 保存数组长度
    // r3 保存延迟因子, r4 保存占空比50
    // r5 保存IEP地址, r6 保存IEP作用地址, r7 保存使能IEP的参数, r8 保存使不能IEP的参数, r9 保存清空操作参数
	// r10 临时寄存器,主要用于暂存r3
    // r11 保存读取的timer数值,r12用来存储右移的值
	MOV	r0, 0x00000000
	LBBO	r1, r0, 0, 4
	MOV	r0, 0x00000004
	LBBO	r2, r0, 0, 4    // r2 == 1或者2 说明数组执行完毕
	MOV	r0, 0x00000008
 
CONFIGUETIMER:
    // GLOBAL_CONFIG 0x1 to enable
    // 0x10 to set default increment
    // 0x100 to set compensation increment
    MOV r5, IEP
    LDI r6, 0               // 使不能作用地址
    MOV r7, 0x111
    MOV r8, 0
    LDI r9, 1
 
    SBBO r8,r5,r6,4         // 使不能
    LDI r6, 0xC             // 清空作用地址
    SBBO r9,r5,r6,4         // clear bit
 
CONFIGUEPWM:
	ADD	r0, r0, 4           // 跳过第一个速度为0的点
	SUB	r2, r2, 1           // r2 自减
 
    LBBO	r3, r0, 0, 4    // 获取此时速度对应的延迟因子
 
    QBEQ    IFSPEEDZERO, r3, 0      // 判断r3是否为0
    LSR     r12,r3,31
    QBGT    GPIOHIGH,r12, 1  // r3表示速度为正方向
    JMP     GPIOLOW
 
IFSPEEDZERO:
    SBBO    r7,r5,0,4          // 使能IEP并且开始计数
    LBBO    r11,r5,0xC,4       // 读取timer数值
    QBLT	IFSPEEDZERO, r1, r11   // 执行IFSPEEDZERO, 除非 超时
    SBBO    r8,r5,0,4              // 停止计数,并停止IEP
    SBBO    r8,r5,0xC,4            // 使计数器的数据为0
    QBNE    CONFIGUEPWM, r2, 2     // 下一个点
    JMP     END                    // 如果数据执行完毕了,直接跳转到结束
 
GPIOHIGH:
    SET r30.t0
    JMP     TIMERSTART
GPIOLOW:
    NOT r3,r3
    ADD r3,r3,1
    CLR r30.t0
 
TIMERSTART:
    SBBO    r7,r5,0,4          // 使能IEP并且开始计数
 
PWMCONTROL:
    MOV	r4, 50              // 占空比50
	SET	r30.t5	            // 输出引脚 P9_27 high
SIGNAL_HIGH:
	MOV	r10, r3             // 延迟因子
DELAY_HIGH:
	SUB	r10, r10, 1
	QBNE	DELAY_HIGH, r10, 0
	SUB	r4, r4, 1
	QBNE	SIGNAL_HIGH, r4, 0
	MOV	r4, 50             // 占空比50
	CLR	r30.t5	           // 输出引脚 P9_27 low
SIGNAL_LOW:
	MOV	r10, r3            // 延迟因子
DELAY_LOW:
	SUB	r10, r10, 1
	QBNE	DELAY_LOW, r10, 0
	SUB	r4, r4, 1
	QBNE	SIGNAL_LOW, r4, 0
 
DELAYON:
    LBBO    r11,r5,0xC,4            // 读取timer数值
    QBLT	PWMCONTROL, r1, r11     // 执行PWMCONTROL, 除非 超时
 
TIMERSTOP:
    SBBO r8,r5,0,4              // 停止计数,并停止IEP
    SBBO r8,r5,0xC,4            // 使计数器的数据为0
 
    QBNE    CONFIGUEPWM, r2, 2      // r2 == 1或者2 说明数组执行完毕
 
END:
	MOV	R31.b0, PRU0_R31_VEC_VALID | PRU_EVTOUT_0
	HALT

 

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