看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。
我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见：
http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985
代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：
rosmake smartcar_description –pre-clean
代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：
第一个实在gazebo仿真中用到的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。
第二个文件是我在绘制模型的时候用到的，主要功能是在rviz中显示机器人模型，文件中的以下代码：
<arg name=“gui” default=“false” />
如果把false改为true，则会打开一个gui的调试界面，可以通过滑动条旋转车轮，如下图所示。默认是false。
第三个文件是在方针的时候用到的，就是前面博客中使用的，会打开arbotix仿真器。
根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg，只要大家在rviz中修改界面或者参数，推出的时候保存，就会自动修改这个文件了。
config文件夹下的是仿真用到的配置文件。
PS：
代码中还有很多问题，请大家多多指教，共同进步。
古月居微信公众号
评论列表（24条）
胡老师,用插件添加相机插件后,相机坐标系是怎么设定的呢?
是urdf模型里相机link的坐标系
请问一下，最新的源码还是这个路径吗？刚刚看CSDN下面的评论说有最新的源码了。我使用的是Kinetic。想参考您的代码构建自己的仿真环境。
csdn评论区应该有别人改好的，可以看下，另外也可以参考《ROS机器人开发实践》中的源码构建
实在没有积分下载了，麻烦把smartcar源码发我邮件，万分感谢！！！
634475229@qq.com
胡老师：
你好！不知道你的模型gazebo中飞来飞去的问题解决没？我的模型也是不着地，没有重力，飞来飞去。
解决了，物理属性的问题，要调整物理参数
具体是怎么个调整方法？调整URDF文件还是，gazebo GUI设置？控制台提示信息如下：
[ WARN] [1530496546.292826009, 0.142000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
[ WARN] [1530496546.292931881, 0.142000000]: As a result, gravity will not be simulated correctly for your model.
[ WARN] [1530496546.292991068, 0.142000000]: Please set gazebo_pid parameters, switch to the VelocityJointInterface or EffortJointInterface, or upgrade to Gazebo 9.
请问下胡老师，怎么调整物理参数呢？是修改URDF文件，还是在Gazebo中设置GUI参数值？我的警告如下：
[ WARN] [1530500106.617843305, 0.308000000]: The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.
[ WARN] [1530500106.618641593, 0.308000000]: As a result, gravity will not be simulated correctly for your model.
[ WARN] [1530500106.618676604, 0.308000000]: Please set gazebo_pid parameters, switch to the VelocityJointInterface or EffortJointInterface, or upgrade to Gazebo 9.
调整URDF中的物理属性，比如惯性矩阵、质量等
老师，我使用您的marm_description中的机械臂教程中机械臂模型urdf文件，在gazebo仿真中也遇到此问题，The default_robot_hw_sim plugin is using the Joint::SetPosition method without preserving the link velocity.能否详细的指出是那个link 或finger的惯性矩阵出错或应该 改正那个link质量呀？万分感谢。
使用rviz 显示机械臂时出现错误如下[ WARN] [1543582030.112023912]: Interactive marker ‘EE:goal_grasping_frame’ contains unnormalized quaternions. This warning will only be output once but may be true for others; enable DEBUG messages for ros.rviz.quaternions to see more details.请问如何更改.xacro呀？
这个警告不影响功能包，marm是我自己设计的一个机械臂模型，物理参数都是随便设的，符合大概的数量级，但是肯定不准确，主要是为了学习和测试
您好，我现在模型是四轮小车，我现在想在gazebo中仿真，就是给每个轮子设置不同速度，看小车在rviz或者gazebo中走的是什么路线，想请问一下能不能做到，应该怎么样做？
你好，四轮控制也可以用DiffDriveController，请参考husky机器人的代码：
https://github.com/husky/husky_simulator
https://github.com/husky/husky/tree/indigo-devel/husky_control
首先感谢您的回复，我看了一下您说的这个代码，看不太懂，我的意思是想单独设置每个轮子的速度，比如说给每个轮子速度给固定值，看他在仿真环境中是怎么样在运动，应该怎么样来做呢？
diff_drive_controller这个controller可以根据指定的机器人速度计算四个轮子的差速，如果你想单独指定每个轮子的速度，可以设置四个velocity_controllers，然后指定每个controller的速度。
建议先看一下ros_control和ros_ontrollers功能包，然后找使用类似controller的机器人看源码，再移植到自己的机器人上。
好的，谢谢啦 我先自己看下，之前一直不知道要咋搞
想请教一下您，问题一：如果小车的前后轴距不等，比如是一个品字形的四轮小车，那这个控制器适用嘛？问题二：在SW中导出urdf时，如果设置的是行星轮越障机器人（单个轮子呈人字形，平地时整个轮子不360°旋转，只电机带动行星轮绕自身轴旋转；遇到障碍物时，整个轮子绕电机轴翻转）那这个轮子关节的约束关系该怎么设置呢。
古月您好，我想请教一个问题，我使用你的smartcar程序后，launch启动rviz后，Global status那一栏始终是error，Fixed Frame [map] does not exist，这个是什么原因？我用的是ubuntu14.04，indigo
rviz配置问题，把Fixed Frame改成“base_link”
我用的是hydro版，也遇到了和你一样的问题，把fixed frame改成base_link还是不行，请问怎么解决？谢谢
古月，您好！我最近开始学ROS，想请教您一个问题，就是怎么实现用pc端ros系统控制实体机器人？需要什么通讯设备来连接，我这边的机械臂使用usb-can连接pc端的。
你好，ROS是基于网络的，pc和机器人只要都接入同一网络，就可以直接使用ros的节点进行通信。