ROS操作系统学习(十二)ROS中的坐标系管理系统

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2021年2月6日 09时13分

机器人中的坐标变换

 

TF功能包:坐标变换

 

TF功能包能干什么

 

  • 五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是怎么样的?
  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

 

TF坐标变换如何实现?

 

  • 广播TF变换
  • 监听TF变换

 

海龟案例

 

通过坐标变换实现控制一个海龟移动,而另一个海龟紧紧跟随这只海龟的移动

 

1.安装必要包

 

sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf

 

2.启动launch文件

 

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch

 

3.再在一个新的终端下打开海龟键盘控制器

 

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

通过海龟控制器发现,当你移动一只海龟,另外一只海龟就会朝着这只海龟移动

 

在这里插入图片描述

 

红线代表海龟键盘控制器下海龟的移动路线,黑线代表跟随海龟的移动路线

 

系统之间两只海龟的坐标关系查看

 

rosrun tf view_frame

 

在这里插入图片描述

 

查看任意两个坐标系的位置关系(命令行工具)

 

tf tf_echo turtle1 turtle2

 

在这里插入图片描述

 

Translation:分别在xyz轴上的相对坐标
Rotation:坐标系通过什么样的旋转来变成一样的姿态

 

查看任意两个坐标系的位置关系(可视化工具)

 

rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

 

在这里插入图片描述

 

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