机器人中的坐标变换

 

TF功能包：坐标变换

 
TF功能包能干什么
 
  • 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是怎么样的？
  • 机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
  • 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？
 
TF坐标变换如何实现？
 
  • 广播TF变换
  • 监听TF变换
 

海龟案例

  通过坐标变换实现控制一个海龟移动，而另一个海龟紧紧跟随这只海龟的移动   1.安装必要包   
sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
  2.启动launch文件   
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
  3.再在一个新的终端下打开海龟键盘控制器   
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  通过海龟控制器发现，当你移动一只海龟，另外一只海龟就会朝着这只海龟移动   在这里插入图片描述   红线代表海龟键盘控制器下海龟的移动路线，黑线代表跟随海龟的移动路线   系统之间两只海龟的坐标关系查看   
rosrun tf view_frame
  在这里插入图片描述   查看任意两个坐标系的位置关系（命令行工具）   
tf tf_echo turtle1 turtle2
  在这里插入图片描述   Translation：分别在xyz轴上的相对坐标 Rotation：坐标系通过什么样的旋转来变成一样的姿态   查看任意两个坐标系的位置关系（可视化工具）   
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz
  在这里插入图片描述