rviz 远程显示及控制移动机器人的导航

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2021年2月7日 09时30分

环境:
(1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21)
(2)移动端 IP 192.168.10.11

 

1 配置本地环境变量
(1)打开 .bashrc

 

gedit ~/.bashrc   

 

(2)配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME
在 .bashrc 文件中添加如下配置:

 

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30

 

ROS_MASTER_URI:移动端
ROS_HOSTNAME:本地端IP

 

(3)配置 /etc/hosts

 

gedit /etc/hosts

 

192.168.10.11 zyn (移动端主机名)

 

2 打开本地终端 Ctrl + Alt + t

 

3 打开rviz

 

4 通过2D Nav Goal功能控制机器人移动

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