环境: (1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21) (2)移动端 IP 192.168.10.11   1 配置本地环境变量 (1)打开 .bashrc  
gedit ~/.bashrc   
  (2)配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME 在 .bashrc 文件中添加如下配置:  
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30
  ROS_MASTER_URI:移动端 ROS_HOSTNAME:本地端IP   (3)配置 /etc/hosts  
gedit /etc/hosts
  192.168.10.11 zyn (移动端主机名)   2 打开本地终端 Ctrl + Alt + t   3 打开rviz   4 通过2D Nav Goal功能控制机器人移动