ROS-发布者publisher的编程实现

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2021年2月8日 09时24分

以小海龟运动仿真为例:

 

在这里插入图片描述

 

在上一骗博客https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106013923中讲到了如何创建工作空间和功能包
这一篇直接在此基础上创建小海龟的功能包

 

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

 

在这里插入图片描述

 

在这里插入图片描述

 

创建发布者代码(C++)

 

/*
该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
 */
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个publisher,发布者名为/trutle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry——msgs::Twist,队列长度与为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=10;
    while(ros::ok()){
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x=0.5;
        vel_msg.angular.z=0.2;
        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

 

在这里插入图片描述

 

在敲代码的时候我是用vscode写的,需要事先安装C++和ROS的插件:

 

在这里插入图片描述

 

在这里插入图片描述

 

配置发布者代码编译规则

 

在这里插入图片描述

 

将下面两句话拷贝到learning_topic下面的CMakeList.txt文件中

 

在这里插入图片描述

 

编译并运行发布者

 

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

 

即可看到小海龟一直在按照之前设定的速度来做圆周运动

 

在这里插入图片描述

 

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