以小海龟运动仿真为例：     在上一骗博客https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106013923中讲到了如何创建工作空间和功能包 这一篇直接在此基础上创建小海龟的功能包  

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

      创建发布者代码（C++）  

/*
该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    //ROS节点初始化
    ros::init(argc,argv,"velocity_publisher");
    //创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;
    //创建一个publisher，发布者名为/trutle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry——msgs::Twist，队列长度与为10
    ros::Publisher turtle_vel_pub=n.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel",10);
    //设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);
    int count=10;
    while(ros::ok()){
        //初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x=0.5;
        vel_msg.angular.z=0.2;
        //发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%0.2f m/s,%0.2f rad/s]",vel_msg.linear.x,vel_msg.angular.z);
        //按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

    在敲代码的时候我是用vscode写的，需要事先安装C++和ROS的插件：       配置发布者代码编译规则     将下面两句话拷贝到learning_topic下面的CMakeList.txt文件中     编译并运行发布者  

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher

  即可看到小海龟一直在按照之前设定的速度来做圆周运动