十六届智能车基础四轮组路标:速度PID调试

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2021年2月3日 10时10分

写在前面

 


我将我的参赛代码已经在GitHub上进行了开源,欢迎大家下载

 

2020年全国大学生智能汽车竞赛浙江赛区二等奖开源代码

 

Snipaste_2021-01-26_19-46-12

 

接下来我将就十六届智能车竞赛为各位同学分享我的速度PID调试思路,并且手把手教大家如何将我的开源代码加以利用,关于我的代码有什么不明白的都可以在评论区评论,博主看到了会第一时间回复的。

 

不过大家一定要注意,2021年的主控芯片跟2020年的不一样的,我用的主控芯片MK66FN2VLQ18然后今年要求的芯片是 Infineon系列的单片机了。我的代码工程是用IAR8.25及以上版本才能正常打开,所以我推荐大家拿我的代码做为一个参考即可。

 

我采用的 电感摆放方式是这样的,5个电感均采用 横电感的摆放方式

 

Snipaste_2021-01-26_20-46-11

 


效果图

 

楼上跑全程

 


代码讲解

 

速度PID的代码比较简单,函数的调用输入就是目标编码器数值当下的编码器数值,以及左右轮(因为我比赛用的是C车,所以是软件差速,1表示左轮,2表示右轮),输出就是电机输出量,因为调试的时候烧了4组电机,因此我也有一些个人总结:

 

Ⅰ.
I大了能使输出更加逼近设定值,但是也容易产生脉冲输出;
I小了,调节P又没有作用了;

Ⅱ.P大了能更快响应,但是过大也容易产生震荡;
P小了电机响应又变慢了;

所以我的调试方案就是给一个很小的I数值,然后慢慢增大P值,当电机输出差不多了的时候,再微调I值使最终输出能够更加逼近设定数值

 

记住,所有测试都需要把小车放在地上实际测试得出

 

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(づ ̄3 ̄)づ╭❤~一键三连,这次一定(๑•̀ㅂ•́)و✧

 

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