【机器人学】机械臂球形手腕的逆解

109
0
2021年2月6日 09时15分

如图1所示的球形手腕(三个关节的轴线相交于一点)是常用的机械臂结构,我们希望在已知坐标系3至坐标系6的旋转矩阵的条件下求解3个关节值q3,q4,q6。旋转矩阵可通过欧拉角集合、四元数或直接用3×3的矩阵给出。

 

【机器人学】机械臂球形手腕的逆解插图
图1 典型腕关节结构

 

假设现在已知的旋转矩阵为:

 

QQ截图20210203001310

 

q3,q4,q6的值为 :
q5(0π)

 

微信截图_20210203001340

 

当 q5(π0)

 

QQ截图20210203001405

 

参考文献:
布鲁诺・西西里安诺.《机器人学:建模,规划和控制》 西安交通大学出版社 2015

发表评论

后才能评论