文章目录

 
    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰ准备
      • Ⅱ ros2 service 命令
        • ros2 service list
        • ros2 srv show （eloquent版本是 ros2 service type）
          • eloquent 版本
        • ros2 service find （dashing 不支持 ）
        • ros2 interface show （dashing 不支持）
        • ros2 service call
    • ④ 总结
 

① 背景

  service 也是通讯的一种方式，req/respone 的方式，是触发式的，topic 是订阅式的  

② 前提

 
  • 装ros2
  • 配置环境
  • 装小乌龟
 

③ 任务

 

Ⅰ准备

  启动小乌龟 命令：   
ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
 

Ⅱ ros2 service 命令

 

ros2 service list

  列出服务 命令提示   
usage: ros2 service list [-h] [--spin-time SPIN_TIME] [-t] [-c]

Output a list of available services

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --spin-time SPIN_TIME
                        Spin time in seconds to wait for discovery (only
                        applies when not using an already running daemon)
  -t, --show-types      Additionally show the service type
  -c, --count-services  Only display the number of services discovered
  可以通过命令和rqt去看   在这里插入图片描述  

ros2 srv show （eloquent版本是 ros2 service type）

  就是看看srv的消息的几种方法，  
  • 执行命令行 ros2 srv show turtlesim/srv/SetPen
  • rqt 查看
  • 文件查看
  在这里插入图片描述  
eloquent 版本
  在这里插入图片描述  

ros2 service find （dashing 不支持 ）

  根据类型找服务，使用eloquent版本   
ros2 service find <type_name>
  例如   
ros2 service find std_srvs/srv/Empty
  在这里插入图片描述  

ros2 interface show （dashing 不支持）

  查看service的消息信息，用的eloquent版本 命令：ros2 interface show <type_name>.srv 例子：ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn.srv   在这里插入图片描述  

ros2 service call

调用服务，命令行模式   
ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>
  我们调用/clear 和 /spawn   
ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty
ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: 'bigggg'}"
  在这里插入图片描述  

④ 总结

  如果是不是连续的通讯，可以使用service 和action更好一点