URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的：   
robot name is: pan_tilt
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  pan_link
        child(1):  tilt_link
  但在Rviz中显示时，如下图所示，模型为白色，且tf关系异常：   在这里插入图片描述   原因是FixedFrame设置不正确，此时的FixedFrame设置值为map，而map是不存在的，此时仅有base_link，pan_link，tilt_link，如下图所示：   在这里插入图片描述   正确的设置为base_link，修改后即可，如下图所示：   在这里插入图片描述