ROS URDF(三) 模型显示为白色,tf异常

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2021年2月9日 09时16分

URDF文件通过check_urdf pan_tilt.urdf检测是正确的:

 

robot name is: pan_tilt
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  pan_link
        child(1):  tilt_link

 

但在Rviz中显示时,如下图所示,模型为白色,且tf关系异常:

 

在这里插入图片描述

 

原因是FixedFrame设置不正确,此时的FixedFrame设置值为map,而map是不存在的,此时仅有base_link,pan_link,tilt_link,如下图所示:

 

在这里插入图片描述

 

正确的设置为base_link,修改后即可,如下图所示:

 

在这里插入图片描述

 

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