ROS探索总结(九)—— 操作杆控制

15475
16
2016年2月19日 22时21分

        对于移动机器人,键盘的控制往往满足不了我们的需求,以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的,简直帅爆了,正好我这里有一个操作杆,那就来尝试感受一下。

        操作杆(joystick)控制会更加有操作感,ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码,只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆,如下图所示:

ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图

        使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
参考链接: http://www.ros.org/wiki/joy

一、测试操作杆驱动

        首先将操作杆的接口插入电脑,然后在终端中输入:
        ls /dev/input/  
        显示如下:
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图(1)
        其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效,输入:
        sudo jstest /dev/input/js0 
        然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值,操作操作杆,如果每个按键和操作都有效,说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点:
        rosrun joy joy_node 
        再打开一个窗口,输入下面命令,查看数据:
        rostopic echo joy 
        操作操作杆,窗口下面的数据就开始刷新。

二、控制代码

        从上面的测试中,我们发现在前后左右摇动操作杆时,相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据,也是我们最常用的数据,其他按键对应的位置也可以找到,编程的时候就是利用的这些数据位置,所以一定要找到每个按键的对应编号。
        ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构:
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图(2)
        我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下:
import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
import rospy  
  
from sensor_msgs.msg import Joy  
from geometry_msgs.msg import Twist  
from std_msgs.msg import String  
  
class Teleop:  
    def __init__(self):  
        rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')  
  
        self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')  
        self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')  
        self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)  
  
        self.cmd = None  
        cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
  
        announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',  
                                       String, latch=True)  
        announce_pub.publish(rospy.get_namespace());  
  
        rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)  
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))  
          
        while not rospy.is_shutdown():  
            rate.sleep()  
            if self.cmd:  
                cmd_pub.publish(self.cmd)  
  
    def callback(self, data):  
        """ Receive joystick data, formulate Twist message. """  
        cmd = Twist()  
        cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale  
        cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale  
  
        if data.buttons[self.deadman_button] == 1:  
            self.cmd = cmd  
        else:  
            self.cmd = None  
  
if __name__ == "__main__": Teleop()

三、机器人控制

        首先来创建一个launch文件(teleop_joy.launch):
<launch>  
  <arg name="drive_speed" default="1.0" />  
  <arg name="turn_speed" default="1.0" />  
  <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />  
  <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />  
  
  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">  
    <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />  
    <param name="deadzone" value="0.3" />  
  </node>  
  
  <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">  
    <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />  
    <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />  
    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />  
  </node>  
</launch> 
        在rviz中打开我们的机器人模型,然后打开操作杆的控制节点:
roslaunch smartcar_display.rviz.launch  
roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch 
        然后按住刹车键进行操作,机器人就可以开始移动了:
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图(3)
        在新终端中输入:
        rostopic echo joy 
        可以查看到实时的操作杆控制数据:
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图(4)
四、节点关系图
ROS探索总结(九)—— 操作杆控制插图(5)

 

发表评论

后才能评论

评论列表(16条)

  • 高二狗 2019年6月25日 上午9:22

    胡老师您好,我这执行sudo jstest /dev/input/js0 找不到jstest命令,是不是需要安装神魔包啊,谢谢您

    • 古月 回复 高二狗 2019年6月28日 上午10:22

      这个是linux的底层驱动,可能你用的设别没有驱动

  • jzp 2019年3月30日 上午11:22

    胡老师您好,我在使用xbox360控制时,jstest /dev/input/js0 后动手柄可以看到数据变化。但启动rosrun joy joy_node后,topic list能看到/joy这个topic,但是echo /joy却得不到手柄数据,请问这是为什么

    • 古月 回复 jzp 2019年4月1日 上午9:51

      不太清楚,看下joy这个包里是不是需要配置型号

  • 彭风 2019年1月19日 下午3:15

    您好,我在做联合仿真的时候,启动launch文件,出现了如下的错误:[ERROR] [1547879467.653298571]: Couldn’t open joystick /dev/input/js0. Will retry every second.,,请问这个是什么原因造成的呢?怎么解决呢?

    • 古月 回复 彭风 2019年1月19日 下午6:33

      硬件设备没找不到

    • 彭风 回复 古月 2019年1月19日 下午7:53

      非常感谢,我做的是SUMO和gazebo的联合仿真,这是因为它和SUMO没有接通吗?

    • 古月 回复 彭风 2019年1月20日 下午10:20

      应该是,linux设备没找到

  • qiuqium11 2017年6月8日 上午11:17

    您好,看到您上面说的,使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码,能给个链接吗?在网上找,一直没找到,我买的Saitek/MadCatz X52 Pro,在ubuntu下使用sudo jstest /dev/input/js0是正常的,但是在ros下无法打开joystick dev/input/js0,应该是没有移植驱动代码的原因。

    • 古月 回复 qiuqium11 2017年6月8日 下午2:11

      原来的包已经不用了,最新版本参考:http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy

  • qiuqium11 2017年5月18日 下午5:51

    您好,我也在学ROS,想尝试摇杆操控的,您上述所说的赛钛客(saitek)是哪款产品啊?我在淘宝咨询,都说赛钛客(saitek)只支持windows的,不支持其他系统

    • 古月 回复 qiuqium11 2017年5月19日 上午9:23

      你好,我是用的就是上图所示的那款,具体型号不记得了,以前在学校用的。

    • qiuqium11 回复 古月 2017年5月19日 上午10:04

      您知道赛钛客的产品是不是都可用在ubuntu吗?目前查到最新的new X-56 Rhino H.O.T.A.S,在网上搜索也有其他在ubuntu使用赛钛客的同志,说是插上USB就可用,但是根据一些中文产品介绍说支持Window 7/Vista/XP,所以一直不敢下手买

    • qiuqium11 回复 古月 2017年5月19日 上午10:05

      感谢回复,您知道赛钛客的产品是不是都可用在ubuntu吗?目前查到最新的new X-56 Rhino H.O.T.A.S,在网上搜索也有其他在ubuntu使用赛钛客的同志,说是插上USB就可用,但是根据一些中文产品介绍说支持Window 7/Vista/XP,所以一直不敢下手买

    • 古月 回复 qiuqium11 2017年5月19日 下午2:11

      我没有仔细研究过这个问题,直接拿来就用的,ubuntu是有通用的驱动的,可以买一个试试,不行就退了

  • qiuqiu 2017年5月18日 下午5:49

    您好,我也在学ROS,想尝试摇杆操控的,您上述所说的赛钛客(saitek)是哪款产品啊?我在淘宝咨询,都说赛钛客(saitek)只支持windows的,不支持其他系统