ROS探索总结（九）—— 操作杆控制

20001

2016年2月19日 22时21分

古月

对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。

操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：

ROS探索总结（九）—— 操作杆控制插图

使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码。
参考链接： http://www.ros.org/wiki/joy

一、测试操作杆驱动

首先将操作杆的接口插入电脑，然后在终端中输入：

ls /dev/input/

显示如下：

其中的js0就代表我们的操作杆。然后测试操作杆的操作是否有效，输入:

sudo jstest /dev/input/js0

然后会在终端中显示操作杆的各个控制值的即时值，操作操作杆，如果每个按键和操作都有效，说明操作杆是正常的。最后在ROS中的节点里进行测试。打开joy节点：

rosrun joy joy_node

再打开一个窗口，输入下面命令，查看数据:

rostopic echo joy

操作操作杆，窗口下面的数据就开始刷新。

二、控制代码

从上面的测试中，我们发现在前后左右摇动操作杆时，相应改变的数据是Axes中0号和1号位的数据，也是我们最常用的数据，其他按键对应的位置也可以找到，编程的时候就是利用的这些数据位置，所以一定要找到每个按键的对应编号。

ROS中已经为我们建立了操作杆的数据结构：

我们主要用到的就是axes和buttons数据。最终的代码如下：

import roslib; roslib.load_manifest('smartcar_teleop')  
import rospy  
  
from sensor_msgs.msg import Joy  
from geometry_msgs.msg import Twist  
from std_msgs.msg import String  
  
class Teleop:  
    def __init__(self):  
        rospy.init_node('smartcar_teleop_joy')  
  
        self.turn_scale = rospy.get_param('~turn_scale')  
        self.drive_scale = rospy.get_param('~drive_scale')  
        self.deadman_button = rospy.get_param('~deadman_button', 0)  
  
        self.cmd = None  
        cmd_pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist)  
  
        announce_pub = rospy.Publisher('/smartcar/announce/teleops',  
                                       String, latch=True)  
        announce_pub.publish(rospy.get_namespace());  
  
        rospy.Subscriber("joy", Joy, self.callback)  
        rate = rospy.Rate(rospy.get_param('~hz', 20))  
          
        while not rospy.is_shutdown():  
            rate.sleep()  
            if self.cmd:  
                cmd_pub.publish(self.cmd)  
  
    def callback(self, data):  
        """ Receive joystick data, formulate Twist message. """  
        cmd = Twist()  
        cmd.linear.x = data.axes[1] * self.drive_scale  
        cmd.angular.z = data.axes[0] * self.turn_scale  
  
        if data.buttons[self.deadman_button] == 1:  
            self.cmd = cmd  
        else:  
            self.cmd = None  
  
if __name__ == "__main__": Teleop()

三、机器人控制

首先来创建一个launch文件（teleop_joy.launch）:

<launch>  
  <arg name="drive_speed" default="1.0" />  
  <arg name="turn_speed" default="1.0" />  
  <arg name="joy_dev" default="/dev/input/js0" />  
  <arg name="cmd_topic" default="cmd_vel" />  
  
  <node pkg="joy" type="joy_node" name="joy_node">  
    <param name="dev" value="$(arg joy_dev)" />  
    <param name="deadzone" value="0.3" />  
  </node>  
  
  <node pkg="smartcar_teleop" type="teleop_joy.py" name="smartcar_teleop">  
    <param name="turn_scale" value="$(arg turn_speed)" />  
    <param name="drive_scale" value="$(arg drive_speed)" />  
    <remap from="cmd_vel" to="$(arg cmd_topic)" />  
  </node>  
</launch>

在rviz中打开我们的机器人模型，然后打开操作杆的控制节点：

roslaunch smartcar_display.rviz.launch  
roslaunch smartcar_teleop teleop_joy.launch

然后按住刹车键进行操作，机器人就可以开始移动了：

在新终端中输入：

rostopic echo joy

可以查看到实时的操作杆控制数据：

四、节点关系图

原创文章，作者：古月，如若转载，请注明出处：古月居 https://www.guyuehome.com/256

古月

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评论列表（17条）

只爱张婧瑜奥！ 2020年12月4日下午6:57

胡老师您好，我在使用手柄连接机器人，运行手柄的launch文件时，出现了couldn’t open joystick force feedback！怎么解决，在ubuntu下使用手柄是有输出的。

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高二狗 2019年6月25日上午9:22

胡老师您好，我这执行sudo jstest /dev/input/js0 找不到jstest命令，是不是需要安装神魔包啊，谢谢您

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- 古月回复高二狗 2019年6月28日上午10:22
  
  这个是linux的底层驱动，可能你用的设别没有驱动
  
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jzp 2019年3月30日上午11:22

胡老师您好，我在使用xbox360控制时，jstest /dev/input/js0 后动手柄可以看到数据变化。但启动rosrun joy joy_node后，topic list能看到/joy这个topic，但是echo /joy却得不到手柄数据，请问这是为什么

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- 古月回复 jzp 2019年4月1日上午9:51
  
  不太清楚，看下joy这个包里是不是需要配置型号
  
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彭风 2019年1月19日下午3:15

您好，我在做联合仿真的时候，启动launch文件，出现了如下的错误：[ERROR] [1547879467.653298571]: Couldn’t open joystick /dev/input/js0. Will retry every second.，，请问这个是什么原因造成的呢？怎么解决呢？

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- 古月回复彭风 2019年1月19日下午6:33
  
  硬件设备没找不到
  
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- 彭风回复古月 2019年1月19日下午7:53
  
  非常感谢，我做的是SUMO和gazebo的联合仿真，这是因为它和SUMO没有接通吗？
  
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- 古月回复彭风 2019年1月20日下午10:20
  
  应该是，linux设备没找到
  
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qiuqium11 2017年6月8日上午11:17

您好，看到您上面说的，使用的移植代码是clearpath_husky机器人中的python代码，能给个链接吗？在网上找，一直没找到，我买的Saitek/MadCatz X52 Pro，在ubuntu下使用sudo jstest /dev/input/js0是正常的，但是在ros下无法打开joystick dev/input/js0，应该是没有移植驱动代码的原因。

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- 古月回复 qiuqium11 2017年6月8日下午2:11
  
  原来的包已经不用了，最新版本参考：http://wiki.ros.org/teleop_twist_joy
  
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qiuqium11 2017年5月18日下午5:51

您好，我也在学ROS，想尝试摇杆操控的，您上述所说的赛钛客（saitek）是哪款产品啊？我在淘宝咨询，都说赛钛客（saitek）只支持windows的，不支持其他系统

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- 古月回复 qiuqium11 2017年5月19日上午9:23
  
  你好，我是用的就是上图所示的那款，具体型号不记得了，以前在学校用的。
  
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- qiuqium11 回复古月 2017年5月19日上午10:04
  
  您知道赛钛客的产品是不是都可用在ubuntu吗？目前查到最新的new X-56 Rhino H.O.T.A.S，在网上搜索也有其他在ubuntu使用赛钛客的同志，说是插上USB就可用，但是根据一些中文产品介绍说支持Window 7/Vista/XP，所以一直不敢下手买
  
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- qiuqium11 回复古月 2017年5月19日上午10:05
  
  感谢回复，您知道赛钛客的产品是不是都可用在ubuntu吗？目前查到最新的new X-56 Rhino H.O.T.A.S，在网上搜索也有其他在ubuntu使用赛钛客的同志，说是插上USB就可用，但是根据一些中文产品介绍说支持Window 7/Vista/XP，所以一直不敢下手买
  
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- 古月回复 qiuqium11 2017年5月19日下午2:11
  
  我没有仔细研究过这个问题，直接拿来就用的，ubuntu是有通用的驱动的，可以买一个试试，不行就退了
  
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qiuqiu 2017年5月18日下午5:49

您好，我也在学ROS，想尝试摇杆操控的，您上述所说的赛钛客（saitek）是哪款产品啊？我在淘宝咨询，都说赛钛客（saitek）只支持windows的，不支持其他系统

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