【关于四足机器人那些事】姿态调节-滚转角

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2021年2月13日 09时23分

从正面观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的滚转角调节

 

一、几何模型

 

在这里插入图片描述

 

我们设定符号:

 

  • 机身宽度W
  • 髋关节偏移a
  • 滚转角R
  • 腿长L1L2
  • L12为髋关节点PH到足端PE的距离,是个变量

 

根据结构,我们可以推测出以下固有的几何关系:

 

  • L1,L2共面
  • 且与a 垂直

 

二、坐标变换

 

已知PE相对于{H}的位置为[x,y,z]T。我们同样通过坐标变换的思路来求解PE相对于{H’}的位置

 

a、PE相对于机身质心位置O的位置可以通过以下变换矩阵得到:

 

微信截图_20210207083227

 

b、{O}坐标系下的位置转换到{H’}下的位置:

 

微信截图_20210207083258

 

因此我们有以下公式:

 

PE=T2T1PE

 

化简后即:

 

QQ截图20210207084816

 

得到变换后的坐标点P E ′ P’_EPE即可代进逆运动学模型中求解出关节角度即可

 

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