【关于四足机器人那些事】姿态调节-偏航角

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2021年2月18日 09时06分

从正上方观看我们的四足机器人时,可以简化成以下几何图形,接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节

 

一、几何模型

 

以右前腿为例

 

微信图片_20210207170247

 

我们设定符号:

机身宽度W
机身长度L
偏航角Y

二、坐标变换

 

假设A点为初始状态足端位置[ x , y , z ] TB为机身沿Z轴旋转Y度后,髋关节位姿,计算A,相对于B的位置,我们可以通过以下变换矩阵求出:

 

{A}相对于{O}的位置:

 

1612688631(1)

 

{O}相对于{B}的位置:

 

1612688650(1)

 

因此{A}相对于{O}的位置可以用下式表示:

 

1612688674(1)

 

即,

 

1612688693(1)

 

注意,我们这里求的右前腿的变换,其余不同位置的腿需要适时对W , L 取反。

最后将{P_B}点位置代入逆运动学方程即可求解关节角度。

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