记一次ROS引导ABB机器人运动仿真测试

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2021年2月15日 09时10分

一、前言

 

“纸上得来终觉浅,绝知此事要躬行”。ROS真的有一定难度,只让它“跑”起来就得记很多的指令,看很多的文档,更别说研究它了。这个测试很早以前就想做,有难点卡住就放下,再有难点又放下了,一直没坚定信心。

 

本来想用Windows的wsl测试的,结果虚拟机与宿主机的通讯一直搞不定,就改用VMware的“仅主机模式:与主机共享网络”模式,搞定的ROS与abb的通讯。这个测试也加深了对通讯的理解。

 

在这里插入图片描述

 

ABB Robot Studio可以非常轻松地建立ABB机械臂仿真环境,并且Rapid代码可以直接导入到ABB机械臂控制器,控制实际的机械臂 。而ROS系统则有着丰富的智能控制接口,可以让机械臂的程序设计变得非常简单。后边专门写一下abb的ROS程序,写的真的很棒。

 

测试环境是VMware® Workstation 15 Pro、Ubuntu18.04、ABB Robot Studio 6.08、ROS Melodic、Windows10

 

此处默认已安装好ROS Melodic,如果没安装的可以查看“wsl2安装ros”,摘取安装部分内容看就行。

 

二、ABB Robot Studio 6.08 安装程序

 

在宿主机里运行ABB Robot Studio 6.08,可参考官方文档

在这里下载abb的搭建程序

建立了2个后台多任务;7个数字输出的虚拟信号,关联相应系统输出;加载程序模块。

 

按照官方文档做完以上内容,再做一下更改:配置 – Communication – IP Setting – 右键“新建IP Setting”

 

在这里插入图片描述

 

三、ROS Melodic创建工作区

 

打开终端,在虚拟机连网状态,一般是NAT模式,安装好需要的软件。

安装vim

 

sudo apt-get install vim

 

安装cktain tool

 

sudo apt-get install python-catkin-tools

 

创建工作区

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src 
cd ~/catkin_ws
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb.git src/abb 
git clone -b kinetic-devel https://github.com/ros-industrial/abb_experimental.git src/abb_experimental
rosdep update
rosdep install --from-paths src/ --ignore-src --rosdistro melodic
catkin build

 

检查工作区是否成功,如果缺失log文件夹,则执行以下。
一般第一次总是不成功,不清楚为啥!

 

catkin init
catkin clean
catkin build
source devel/setup.bash

四、Windows 10宿主机与Ubuntu 18.04虚拟机建立通讯

 

设置虚拟机的ip地址

 

ip a //确认有ens33虚拟网卡
sudo vim /etc/network/interfaces

 

把其余指令用#备注,编辑添加以下:

 

auto ens33
iface ens33 inet static
address 192.168.3.88  
gateway 192.168.3.1  
netmask 255.255.255.0

 

重启网络

 

sudo /etc/init.d/networking restart

 

Workstation-编辑-虚拟网络编辑器中完成以下配置

 

在这里插入图片描述

 

编辑虚拟机设置

 

在这里插入图片描述

 

Windows10中设置192.168.3.87IP地址

 

在这里插入图片描述

 

关闭防火墙

 

宿主机Windows10 ping 192.168.3.88

 

在这里插入图片描述

 

虚拟机ubuntu18.04 ping 192.168.3.87

 


在这里插入图片描述

五、运行测试

 

在终端1输入:

 

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roscore

 

在终端2输入:

 

cd catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch abb_irb120_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:= 192.168.3.87

在这里插入图片描述

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