Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS Master）

 

<launch>
	<node pkg="turtlesim" name="sim1" type="turtlesim_node"/>
	<node pkg="turtlesim" name="sim2" type="turtlesim_node"/>

 

• pkg为启动的包名
• name为设定节点名
• type为可执行文件名

 

< launch >

launch文件中的根元素采用< launch >标签定义  

< node >

启动节点  

<node pkg="package-name" type="executable-name" name="node-name" />

 

• pkg:节点所在的功能包名称
• type：节点可执行文件名称
• name:节点运行时的名称
• output、respawn、required、ns、args

 

例子

 

<launch>
    <node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" />
    <node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" /> 
</launch>

  第一行< launch >代表启动launch文件，第四行即为关闭launch文件。第二行代表启动功能包learning_topic 下person_subscriber可执行文件，第三行类似。  

 <launch>

    <!-- Turtlesim Node-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/>

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster" />
    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster" />

    <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener" />

  </launch>

  和例一讲解做对应即可。  

launch的作用自我总结：就是运行launch文件，而launch文件中包含着你的可执行文件。总归是编译运行可执行文件，可是运行launch文件可以大大减少操作（打开终端的数量）。