① 背景

  参数 （parameters） 就是每个节点的配置值，配置文件格式是yaml，可以是integers, floats, booleans, strings and lists，每个节点（node）都维护自己的参数（parameters）。所有参数（parameters）都是可动态重新配置的，并且是基于ROS 2服务（services）构建的。    

② 前提

 

• 装ros2
• 配置环境
• 装小乌龟

   

③ 任务

 

Ⅰ准备

  启动小乌龟 命令：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

Ⅱ ros2 param 命令

ros2 param list

显示参数列表  

usage: ros2 param list [-h] [--spin-time SPIN_TIME] [--include-hidden-nodes]
                       [--param-prefixes PARAM_PREFIXES [PARAM_PREFIXES ...]]
                       [node_name]

Output a list of available parameters

positional arguments:
  node_name             Name of the ROS node

optional arguments:
  -h, --help            show this help message and exit
  --spin-time SPIN_TIME
                        Spin time in seconds to wait for discovery (only
                        applies when not using an already running daemon)
  --include-hidden-nodes
                        Consider hidden nodes as well
  --param-prefixes PARAM_PREFIXES [PARAM_PREFIXES ...]
                        Only list parameters with the provided prefixes

  命令  

ros2 param list

   

ros2 param get

  获取指定参数的值   命令：ros2 param get <node_name> <parameter_name> 例子：ros2 param get /turtlesim background_g    

ros2 param set

  设置指定参数的值 命令：ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value> 例子：ros2 param set /turtlesim background_r 150

dashing版本目前不行 ，设置颜色没变，值是变了的 eloquent版本是可以改变颜色的

dashing 版本

 

eloquent 版本

 

ros2 param dump （dashing 没有这个命令）

使用eloquent 版本 命令  

ros2 param dump <node_name>

  保存当前/turtlesim 的配置，命令:  

ros2 param dump /turtlesim

   

加载配置文件 （目前在dashing版本没成功过。。。）

  使用eloquent 版本 命令：  

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

  例子：  

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file ./turtlesim.yaml

 

④ 总结

节点的参数可以get 和set ，dasing版本有点问题，还是eloquent 可以用