[ros2学习]-CLI Tools – 了解ROS 2动作(action)

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2021年2月24日 09时39分

文章目录

 

    • ① 背景
    • ② 前提
    • ③ 任务
      • Ⅰ准备
      • Ⅱ 使用actions
      • actions 命令
        • ros2 action list
        • ros2 action info
        • ros action show(ros2 interface show–eloquent 这个版本有)
          • dashing 版本
          • eloquent 版本
        • ros2 action send_goal
    • ④ 总结

 

① 背景

 

动作是ROS 2中用于长时间运行任务的通信类型之一。它们由三部分组成:目标,结果和反馈。

 

动作基于主题和服务。它们的功能与服务相似,但动作是可抢占的(您可以在执行时将其取消)。与返回单个响应的服务相反,它们还提供稳定的反馈。

 

操作使用类似于发布者-订阅者模型(在主题教程中进行描述)的客户端-服务器模型。“动作客户端”节点将目标发送到“动作服务器”节点,该节点确认目标并返回反馈和结果流。

 

意思就是topic是没有反馈的,action是有反馈的长连接

 

② 前提

 

  • 装ros2
  • 配置环境
  • 装小乌龟

 

③ 任务

 

Ⅰ准备

 

启动小乌龟

命令:

 

ros2 run turtlesim turtlesim_node
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

 

Ⅱ 使用actions

 

键盘控制节点这个地方就是action,使用f键周围的来控制小乌龟到指定方向,F键取消作用

 

微信图片_20210220193504

 

演示:

 

微信图片_20210220193517

 

是通过这个action 发送的

 

微信图片_20210220193531

 

actions 命令

 

ros2 action list

 

列出 action

 

微信图片_20210220193546

 

ros2 action info

 

看详细信息

 

微信图片_20210220193559

 

ros action show(ros2 interface show–eloquent 这个版本有)

 

详细信息

 

dashing 版本

 

ros2 action show turtlesim/action/RotateAbsolute

 

微信图片_20210220193630

 

eloquent 版本

 

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute.action

 

微信图片_20210220193651

 

ros2 action send_goal

 

命令行发送action ros2 action send_goal <action_name> <action_type> <values>


例子:

  • 没有feedback

 

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: 1.57'}

 

  • 有 feedbaxk

 

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute {'theta: -1.57'} --feedback

 

微信图片_20210220193724

 

④ 总结

 

动作就像服务,可让您执行长时间运行的任务,提供定期反馈并可以取消。

 

机器人系统可能会使用动作进行导航。一个行动目标可以告诉机器人去某个位置。当机器人导航到该位置时,它可以沿途发送更新(即反馈),一旦到达目的地,便发送最终结果消息。

 

Turtlesim有一个动作服务器,动作客户端可以将目标发送给旋转的乌龟。在本教程中,您对动作进行了自省/turtle1/rotate_absolute,以更好地了解什么是动作以及它们如何工作。

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