ROS URDF(五): sensor_msgs::JointState 消息类型的赋值

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2021年2月24日 09时40分

为了使创建的URDF机器人模型正确运动,必须给出robot_state_publisher 节点所需的sensor_msgs::JointState型topic:joint_states。可参见:robot_state_publisher

 

sensor_msgs::JointState消息格式为:

 

std_msgs/Header header
string[] name
float64[] position
float64[] velocity
float64[] effort

 

那么,如何正确给sensor_msgs::JointState型消息赋值呢?

 

从消息格式可知,该消息类型包含消息头std_msgs/Header header和数据内容两部分,因此赋值时也需要正确处理这两部分内容,缺一不可,否则消息不能正确发布,并有异常报警导致程序异常。

 

假设声明消息变量为:

 

sensor_msgs::JointState joint_state;

 

1.消息头赋值

 

消息头的赋值仅需处理如下即可:

 

joint_state.header.stamp = ros::Time::now();

 

2.消息内容的赋值

 

从上述消息格式中可知,该消息数据包含多个不同含义的数组,并且该数组没有指定数组长度,因此在赋值时需要明确指定其数组长度,并赋值。方法有两种:

 

1.resize指定数组长度,再赋值

 

joint_state.name.resize(3); //指定name数组长度
joint_state.position.resize(3);//指定position数组长度
joint_state.name[0] ="joint1";//name数组的第一个元素赋值
joint_state.position[0] = 0;//position数组的第一个元素赋值

 

2.{}赋值
该方法类似于C/C++声明数组并赋初值

 

joint_state.name={"joint1","joint2","joint3"};//指定数组大小,并赋值
joint_state.position={0,0,0};

 

velocity和effort相同,经过上述两步赋值后,可正常发布消息。

 

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